定版 3.1 到 3.5 的導(dǎo)航、航測、任務(wù)規(guī)劃與多機(jī)協(xié)同能力演進(jìn))
無人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點擊查看免費(fèi)下載本篇技術(shù)指南以 QGroundControlQGCv3.x 穩(wěn)定版系列的官方發(fā)布說明為核心系統(tǒng)梳理從 3.1 到 3.5 各版本在設(shè)置、機(jī)架配置、任務(wù)規(guī)劃Plan、飛行控制Fly、分析Analyze等模塊中引入的新特性與關(guān)鍵變更。讀者讀完本文后將能完整掌握 QGC v3 系列的核心功能脈絡(luò)如 .plan 任務(wù)文件、地形跟隨航測、結(jié)構(gòu)掃描、固定翼著陸模式、高延遲鏈路、多機(jī)協(xié)同、第三方定制版等并理解這些功能在倉庫源碼中的具體實現(xiàn)位置便于后續(xù)深入學(xué)習(xí)與二次開發(fā)。v3 系列版本脈絡(luò)從 3.1 到 3.5 的功能主線QGroundControl v3.x 系列發(fā)布說明見 release_note_stable_v3.md屬于累積式發(fā)布說明cumulative release notes即后一版本的內(nèi)容包含對前一版本特性的延續(xù)與完善。官方明確標(biāo)注各版本列表是高層級、非窮盡non-exhaustive的大量 bug 修復(fù)并未逐一列出。整體主線可以概括為3.1奠定航測Survey、GeoFence、Rally Point 等規(guī)劃能力基礎(chǔ)并引入 MAVLink 2.0 支持3.2引入統(tǒng)一的.plan任務(wù)文件、計劃工具欄、引導(dǎo)動作Guided Actions、任務(wù)恢復(fù)Resume Mission、多機(jī)視圖并開放第三方定制版支持3.3加入結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan、NMEA GPS 設(shè)備、視頻錄制、MAVLink 新 GeoFence/Rally 協(xié)議、多邊形編輯工具、ADS-B 顯示與 Mavlink 控制臺3.4離線地圖與離線地形預(yù)下載、PX4/ArduPilot 固件刷寫、地形跟隨航測、高延遲鏈路衛(wèi)星鏈路支持、預(yù)設(shè)飛行檢查單3.5Airmap 集成僅 macOS 構(gòu)建、設(shè)置版本升級至 8所有設(shè)置重置為默認(rèn)、中文/土耳其語/部分德語本地化、Taisync 2.4GHz 無線圖傳支持、RTK 固定基站位置、SHP 多邊形加載、新 MAVLink 相機(jī)消息支持等。各版本功能在源碼中大多有對應(yīng)實現(xiàn)例如src/MissionManager/目錄下的SurveyComplexItem、StructureScanComplexItem、CorridorScanComplexItem、FixedWingLandingComplexItem分別對應(yīng)各版新增的規(guī)劃模式本文將在對應(yīng)小節(jié)中給出源碼佐證路徑。Stable Version 3.5本地化、RTK 與新一代相機(jī)控制v3.5 的更新要點集中在外圍生態(tài)與鏈路支持層面。整體OverallAirmap 集成將 Airmap空域信息服務(wù)集成進(jìn) QGC僅限 OSXmacOS構(gòu)建設(shè)置版本升級settings version 升級為 8這是重要的兼容性變更——升級后所有設(shè)置將被重置為默認(rèn)值老用戶升級時需要注意重新配置本地化新增中文與土耳其語完整本地化以及德語的部分本地化相關(guān)翻譯文件可參見倉庫translations/目錄下的qgc_json_zh_CN.ts、qgc_json_tr_TR.ts、qgc_json_de_DE.ts等Taisync 2.4GHz ViUlinx 數(shù)字高清無線鏈路支持作為新的視頻/數(shù)據(jù)鏈路接入方式多組件參數(shù)加載修復(fù)修復(fù)了從多個組件加載參數(shù)的問題尤其改善了 WiFi 連接場景下參數(shù)加載不完整的問題ArduPilot新增對ChibiOS 固件的連接與刷寫支持。設(shè)置SettingsRTK在 設(shè)置/常規(guī)Settings/General中新增指定固定 RTK 基站位置的選項對應(yīng)文檔 Settings General (RTK GPS)GCS 位置地面站位置NMEA GPS 設(shè)備新增UDP 端口選項可用時顯示地面站航向heading。計劃Plan多邊形Polygons支持從 SHP 文件加載多邊形可直接用于航測等需要多邊形邊界的規(guī)劃場景固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern新增**停止拍照/錄像stop photo/video**支持默認(rèn)開啟——這意味著執(zhí)行 RTL返航時會停止相機(jī)工作源碼實現(xiàn)可見 FixedWingLandingComplexItem.h 中的_stopTakingPhotosFact與_stopTakingVideoFact編輯位置對話框Edit Position dialog現(xiàn)在也適用于多邊形頂點v3.3 中該功能已支持圓形多邊形中心等場景。飛行Fly相機(jī)頁面Camera Page更新為支持新版 MAVLink 相機(jī)消息涵蓋相機(jī)選擇、相機(jī)模式、開始/停止拍照與錄像、存儲管理等功能相關(guān)接口見 MavlinkCameraControlInterface.h環(huán)繞Orbit支持改變環(huán)繞旋轉(zhuǎn)方向順時針/逆時針儀表面板Instrument Panel將ESTIMATOR_STATUS的取值加入新的estimatorStatusVehicle FactGroup車輛事實組可在儀表面板中顯示新增到地面站距離Distance to GCS顯示項新增到家的航向Heading to Home顯示項。Stable Version 3.4地形跟隨、離線地圖與高延遲鏈路v3.4 在規(guī)劃Plan與鏈路方面有重大增強(qiáng)同時為 3.5 的諸多能力打了基礎(chǔ)。設(shè)置Settings離線地圖Offline Maps中心工具Center Tool允許以經(jīng)緯度lat/lon或 UTM 坐標(biāo)指定地圖位置便于快速定位到需要生成離線地圖的區(qū)域預(yù)下載地形高度pre-download terrain heights為離線使用提前下載地形高度數(shù)據(jù)幫助Help提供 QGC 用戶指南與論壇的鏈接。機(jī)架設(shè)置Setup固件Firmware新增同時刷寫 PX4 或 ArduPilot 固件的能力PX4 Pro 固件飛行模式Flight Modes可為所有可用的遙控器開關(guān)指定通道調(diào)參高級Tuning: Advanced車輛 PID 調(diào)參支持的首個實現(xiàn)——官方明確標(biāo)注這是進(jìn)行中的工作將在 3.5 的每日構(gòu)建daily builds中繼續(xù)完善ArduPilot 固件電源/安全Power/Safety支持新的多電池配置傳統(tǒng)直升機(jī)Trad Heli新增專用設(shè)置頁面。計劃Plan文件加載/保存File Load/Save采用標(biāo)準(zhǔn)的Load / Save / Save As 文件模型替代早期版本的行為加載 KMLLoad KML可從Sync 菜單直接加載 KML 文件必要時會提示選擇要從 KML 創(chuàng)建的圖案Pattern類型航測Survey對不規(guī)則多邊形的支持明顯改善走廊掃描Corridor Scan創(chuàng)建沿折線poly-line飛行的圖案典型場景是對道路等線狀地物進(jìn)行航測源碼實現(xiàn)見 CorridorScanComplexItem.cc 與 CorridorScanPlanCreator.cc固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern著陸區(qū)在計劃Plan視圖中可視化呈現(xiàn)著陸位置/航向可從飛機(jī)位置/航向復(fù)制地形Terrain任務(wù)項高度可指定為高于地形的高度height above terrain航測與走廊掃描可生成沿地形飛行的任務(wù)計劃注意此地形功能不支持 ArduPilot 的 terrain following見 pattern_corridor_scan.md 與 pattern_survey.md 相關(guān)說明以及源碼 HeightField.h 中地形高度場數(shù)據(jù)的實現(xiàn)。編輯位置Edit Position可從飛機(jī)位置設(shè)置任務(wù)項位置。飛行Fly飛行前檢查單Pre-Flight Checklist可在設(shè)置中開啟提供飛行前的通用檢查清單官方預(yù)告 3.5 每日構(gòu)建中會補(bǔ)充更多內(nèi)容儀表面板Instrument Panel大量新的可顯示數(shù)值新的相機(jī)頁面Camera Page提供完整相機(jī)控制——要求相機(jī)支持新版 MAVLink 相機(jī)規(guī)范ArduPlane對引導(dǎo)命令guided commands的支持大幅改進(jìn)包括 QuadPlane 支持高延遲鏈路High Latency Links支持衛(wèi)星連接等高延遲鏈路限制此類鏈路上 QGC 到飛機(jī)方向的流量以降低成本支持HIGH_LATENCYMAVLink 消息相關(guān)解析見 MAVLinkProtocol.cc支持雙鏈路配置下高延遲與普通鏈路間的故障切換failover鏈路管理見 VehicleLinkManager.cc。Stable Version 3.3結(jié)構(gòu)掃描、多邊形編輯與多機(jī)協(xié)同雛形v3.3 提供了概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)本節(jié)按詳細(xì)節(jié)組織。設(shè)置視圖Settings ViewNMEA GPS 設(shè)備支持可在General 頁面指定連接到本機(jī) NMEA GPS 設(shè)備之一。GPS 信息隨后用于地面站位置進(jìn)而支撐 **Follow Me跟隨**功能。更多信息見 Settings General (AutoConnect to the following devices)。視頻錄制Video Recording視頻將保存到 QGC文件保存路徑下的 Video 目錄可指定視頻文件占用空間上限超限后自動刪除最早的視頻文件視頻錄制的開/關(guān)在Fly 視圖的 Video 控件中操作。更多信息見 Settings General (Video / Video Recording)。計劃視圖Plan View結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan結(jié)構(gòu)掃描可創(chuàng)建對豎直表面多邊形或圓形拍攝的網(wǎng)格飛行圖案典型用途是結(jié)構(gòu)物的視覺巡檢或三維模型生成。詳細(xì)說明見 pattern_structure_scan_v2.md。從源碼看結(jié)構(gòu)掃描的核心參數(shù)非常完整見 StructureScanComplexItem.h入口高度entranceAlt、結(jié)構(gòu)高度structureHeight、掃描底部高度scanBottomAlt、層數(shù)layers、云臺俯仰gimbalPitch、是否從頂部開始startFromTop等 Fact 均由 Q_PROPERTY 暴露給 QML 界面派生指標(biāo)包括底部飛行高度bottomFlightAlt、頂部飛行高度topFlightAlt、相機(jī)拍攝數(shù)cameraShots與拍攝間隔時間timeBetweenShots同時維護(hù)**結(jié)構(gòu)多邊形structurePolygon與飛行多邊形flightPolygon**兩個多邊形支持rotateEntryPoint()旋轉(zhuǎn)入口點。新的 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 支持QGC 支持新版 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 規(guī)范/協(xié)議新系統(tǒng)支持多個多邊形和/或圓形圍欄且每個圍欄可指定為排除exclusion或包含inclusion。由 Edit 單選按鈕選中的圍欄會顯示屏幕上的編輯控件如多邊形拖拽點。重要限制僅 PX4 Pro 固件支持新規(guī)范ArduPilot 尚不支持在 QGC 的 ArduPilot 代碼重構(gòu)到新架構(gòu)之前GeoFence/Rally 對 ArduPilot 的支持暫時被禁用。相關(guān)文檔見 plan_geofence.md 與 plan_rally_points.md。編輯位置對話框Edit Position Dialog編輯位置對話框允許以地理坐標(biāo)系Geographic或 UTM 坐標(biāo)系為任務(wù)項指定精確位置。它可從**多邊形工具菜單Polygon Tools menu以及任意帶坐標(biāo)任務(wù)項的漢堡菜單hamburger menu**打開多邊形工具Polygon Tools現(xiàn)在可以點擊多邊形中心拖拽手柄調(diào)出一組多邊形操作工具。這些工具可用于任何支持多邊形編輯的場景航測、結(jié)構(gòu)掃描、GeoFence等。工具項包括Circle圓形將多邊形轉(zhuǎn)換為圓形多邊形Polygon多邊形將圓形多邊形改回矩形多邊形Set radius設(shè)置半徑設(shè)置圓形多邊形的半徑Edit position編輯位置顯示編輯位置對話框為圓心指定精確位置Load KML加載 KML用 KML 文件中的多邊形替換當(dāng)前多邊形。圓形多邊形示例飛行視圖Fly View開始/停止視頻錄制視頻窗口內(nèi)新增錄制按鈕保存視頻的相關(guān)設(shè)置位于 Setup 視圖的 General 頁面。多機(jī)車輛指示Multi-Vehicle indicators同時連接多架飛機(jī)時車輛 ID 顯示在車輛圖標(biāo)下方活動車輛為不透明非活動車輛為半透明。多機(jī)視圖支持批量命令batch commands多機(jī)列表支持適用于所有車輛的批量命令。當(dāng)前可用的命令為Pause暫停與 Start Mission開始任務(wù)官方說明后續(xù)會繼續(xù)擴(kuò)充。ADS-B 傳感器車輛顯示由機(jī)載ADS-B 傳感器報告的車輛以較小的藍(lán)色圖標(biāo)顯示在地圖上圖標(biāo)下方帶有高度與呼號callsign相關(guān)實現(xiàn)見 ADSBVehicle.cc 與 ADSBVehicleManager.cc。Stable Version 3.2.plan 文件、引導(dǎo)動作、任務(wù)恢復(fù)與第三方定制v3.2 是 v3 系列中功能密度最高的版本之一同樣分為概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)。設(shè)置Settings遙測日志自動保存Telemetry log auto-save如果開啟Save telemetry log after each flight每次飛行后保存遙測日志則每次飛機(jī)解除武裝disarm時不再提示保存位置日志自動保存到 Application Load/Save Path。詳見 Settings General (Miscellaneous)。自動加載計劃AutoLoad plans開啟該設(shè)置后QGC 會在飛機(jī)連接時自動上傳計劃計劃文件必須命名為AutoLoad#.plan其中#替換為車輛 ID計劃文件必須位于 Application Load/Save Path。詳見 Settings General (Miscellaneous)。應(yīng)用加載/保存路徑Application Load/Save Path可指定 QGC 的默認(rèn)保存路徑用于保存參數(shù)、遙測日志、任務(wù)計劃等文件。RTK GPS可為連接的 RTK GPS 指定Survey in accuracy測量精度與Minimum observation duration最短觀測時長詳見 Settings General (RTK GPS)。機(jī)架設(shè)置SetupArduPilot - 飛行前氣壓計與空速校準(zhǔn)現(xiàn)在可從Sensors傳感器頁面執(zhí)行ArduPilot - 復(fù)制遙控器微調(diào)Copy RC Trims現(xiàn)在可從Radio 設(shè)置頁面的 Copy Trims 按鈕執(zhí)行。計劃視圖Plan View計劃文件Plan Files早期 QGC 將任務(wù)、GeoFence、Rally Point 分別保存為.mission、.fence、.rally三個文件v3.2 起所有飛行計劃相關(guān)信息統(tǒng)一保存為單個.plan文件。文件格式詳見 Plan File FormatQGC 開發(fā)者指南。計劃工具欄Plan Toolbar新的計劃工具欄顯示在 PlanView 頂部展示當(dāng)前選中航點的信息以及整個任務(wù)的統(tǒng)計信息當(dāng)連接到飛機(jī)時還會顯示 **Upload上傳**按鈕可將計劃上傳至飛機(jī)。任務(wù)設(shè)置Mission Settings任務(wù)設(shè)置面板允許指定應(yīng)用于整個任務(wù)的值或希望在任務(wù)開始時控制的值。它是屏幕右側(cè)任務(wù)列表的第一項。任務(wù)默認(rèn)值Mission Defaults航點高度Waypoint alt指定新任務(wù)項的默認(rèn)高度若在已加載任務(wù)時修改該值會提示將所有航點更新到新高度飛行速度Flight speed將任務(wù)飛行速度設(shè)為與默認(rèn)任務(wù)速度不同的值任務(wù)結(jié)束后 RTLRTL after mission end勾選后飛機(jī)在最后一個任務(wù)項結(jié)束后執(zhí)行 RTL。相機(jī)部分Camera section相機(jī)部分允許指定相機(jī)動作、控制云臺并將相機(jī)設(shè)為拍照或錄像模式?？捎玫南鄼C(jī)動作包括Continue current action繼續(xù)當(dāng)前動作Take photos (time)按時間拍照Take photos (distance)按距離拍照Stop taking photos停止拍照Start recording video開始錄像Stop recording video停止錄像車輛信息部分Vehicle Info section規(guī)劃任務(wù)時必須知道飛機(jī)運(yùn)行的固件類型與機(jī)型QGC 才能展示適配的使命命令已連接飛機(jī)時固件與機(jī)型自動從飛機(jī)獲取未連接飛機(jī)時需要手動指定還可指定車輛飛行速度即使未連接飛機(jī)也能估算總?cè)蝿?wù)或航測時長。計劃中的家位置Planned Home Position計劃家位置用于在規(guī)劃任務(wù)時模擬飛機(jī)的家位置從而看到從起飛到任務(wù)完成的航點軌跡預(yù)覽。注意這僅是計劃中的家位置應(yīng)放在實際起飛點對實際飛行沒有影響——飛機(jī)的真實家位置由飛機(jī)在武裝arming時自行設(shè)置。新航點特性New Waypoint features可為每個航點調(diào)整航向heading與飛行速度每個航點都有相機(jī)部分camera section用于在該航點執(zhí)行相機(jī)動作說明同任務(wù)設(shè)置的相機(jī)部分。云臺方向可視化Visual Gimbal direction若在航點上指定了云臺偏航gimbal yaw變化計劃與飛行視圖都會顯示云臺方向的可視化表示。模式工具Pattern tool新增Pattern tool模式工具支持以下模式固定翼著陸Fixed Wing Landing新增航測Survey新增多項特性固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern該模式向任務(wù)中添加固定翼著陸圖案圖案第一個點為 loiter 點盤旋點命令飛機(jī)盤旋到指定高度達(dá)到該高度后飛機(jī)開始著陸序列飛向指定著陸點loiter 點與著陸點都可拖拽調(diào)整關(guān)聯(lián)的所有參數(shù)也均可調(diào)整。詳細(xì)說明見 Fixed Wing Landing Pattern。從源碼看FixedWingLandingComplexItem.h該模式包含最終進(jìn)近高度_finalApproachAltitude、是否使用 DO_CHANGE_SPEED_useDoChangeSpeed、最終進(jìn)近速度_finalApproachSpeed、盤旋半徑_loiterRadius、盤旋方向_loiterClockwise、著陸高度_landingAltitude、著陸距離_landingDistance、著陸航向_landingHeading等參數(shù)且該圖案在實現(xiàn)上生成三類任務(wù)項詳見 pattern_fixed_wing_landing.md 的實現(xiàn)節(jié)DO_LAND_START著陸中止時向飛機(jī)發(fā)送DO_GO_AROUND使其返回該點重新嘗試著陸NAV_LOITER_TO_ALT著陸開始點NAV_LAND著陸結(jié)束點。航測Survey新特性轉(zhuǎn)彎區(qū)不自動拍照多邊形航測區(qū)域外的轉(zhuǎn)彎區(qū)turnaround zone不再自動拍攝懸停拍攝Hover and Capture在每個拍攝位置懸停后再拍照確保拍攝時飛機(jī)穩(wěn)定獲得最高質(zhì)量圖像源碼中對應(yīng)CameraTriggerHoverAndCapture枚舉與_jsonV3HoverAndCaptureKey見 SurveyComplexItem.h90 度重飛Refly at 90 degree offset以與原始航線成90 度角再飛一遍航測網(wǎng)格生成更密集的圖像覆蓋源碼中對應(yīng)_jsonV3Refly90DegreesKey入口位置Entry location指定航測入口點源碼中對應(yīng)_jsonV3EntryPointKey/entryLocationJSON 鍵。航測區(qū)域多邊形的觸摸屏操作大幅改善拖動中心點手柄可將整個多邊形移動到新位置每個多邊形頂點可拖拽到新位置單擊頂點拖拽手柄可刪除該頂點點擊兩個頂點之間的手柄可新增頂點。飛行視圖Fly ViewRTK GPS 狀態(tài)RTK 狀態(tài)現(xiàn)在顯示在工具欄中。武裝/解除武裝Arm/Disarm工具欄中有武裝/解除武裝指示器點擊即可武裝/解除飛機(jī)。若在飛行中點擊 Disarm會提供 **Emergency Stop緊急停止**選項。引導(dǎo)動作Guided ActionsTakeoff起飛Land著陸RTL返航Pause暫停Actions動作Start Mission開始任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)Change Altitude改變高度Land Abort中止著陸與地圖直接交互Set Waypoint設(shè)置航點Goto Location前往位置恢復(fù)任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)用于執(zhí)行 RTL 更換電池后恢復(fù)任務(wù)任務(wù)中執(zhí)行 RTL飛機(jī)著陸并斷開電池后不要斷開 QGC 與飛機(jī)的連接裝入新電池后QGC 會重新檢測到飛機(jī)并自動恢復(fù)連接此時出現(xiàn)Resume Mission 確認(rèn)滑塊確認(rèn)后 QGC 從最后一個經(jīng)過的航點向后重建任務(wù)重建完成后再次出現(xiàn)Resume Mission 滑塊可先審查重建后的任務(wù)再啟動再次確認(rèn)滑塊即可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)?；謴?fù)任務(wù)的重建原理不能簡單地從最后一個執(zhí)行過的任務(wù)項繼續(xù)因為那可能跳過該任務(wù)項之前的變速命令或相機(jī)控制命令導(dǎo)致后續(xù)任務(wù)無法正確執(zhí)行。因此 QGC從最后飛過的任務(wù)項向后掃描自動將相關(guān)命令追加到任務(wù)前端從而恢復(fù)恢復(fù)點之前的狀態(tài)。被掃描的命令包括MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEOMAV_CMD_DO_SET_ROIMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGUREMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROLMAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGUREMAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROLMAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DISTMAV_CMD_DO_FENCE_ENABLEMAV_CMD_IMAGE_START_CAPTUREMAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_START_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTUREMAV_CMD_DO_CHANGE_SPEEDMAV_CMD_NAV_TAKEOFF飛機(jī)著陸后移除任務(wù)Remove mission after vehicle lands任務(wù)完成、飛機(jī)著陸并解除武裝后QGC 會提示從飛機(jī)上移除任務(wù)目的是防止陳舊的stale任務(wù)被無意留在飛機(jī)上導(dǎo)致意外行為。儀表面板Instrument panel相機(jī)觸發(fā)Camera trigger可作為儀表面板顯示項飛行時間Flight Time新增可顯示項——新用戶默認(rèn)顯示已自行修改過儀表面板數(shù)值的現(xiàn)有用戶需要手動添加。分析視圖Analyze ViewLog Download日志下載從菜單移入Analyze View新增 GeoTag Images圖像地理標(biāo)記支持PX4 Pro 固件新增 MAVLink ConsoleMAVLink 控制臺提供訪問飛機(jī)上nsh shell的入口。多機(jī)視圖Multi-Vehicle View連接多架飛機(jī)時會顯示新視圖僅當(dāng)連接超過一架飛機(jī)時出現(xiàn)Plan 視圖右上角會出現(xiàn)一組額外的單選按鈕點擊Multi-Vehicle 單選按鈕可將儀表面板替換為多機(jī)列表上例顯示三架飛機(jī)數(shù)字為車輛 ID大號字體為當(dāng)前飛行模式可點擊切換右側(cè)是每架飛機(jī)的小型儀表。可通過控制面板向飛機(jī)下發(fā)以下動作Arm/Disarm武裝/解除武裝Start/Stop a mission開始/停止任務(wù)Return to Launch返航Take Control從任務(wù)中返回手動控制取回飛機(jī)控制權(quán)多機(jī)注意事項車輛 ID 必須唯一連接到 QGC 的每架飛機(jī)必須具有唯一 ID否則 QGC 會認(rèn)為它們是同一架飛機(jī)典型癥狀是Plan 視圖在試圖定位到一架飛機(jī)又切換到另一架時來回跳動。PX4 Pro 固件對應(yīng)參數(shù)為MAV_SYS_IDArduPilot 固件對應(yīng)參數(shù)為SYSID_THISMAV。第三方定制版 QGroundControlThird-party customized QGC標(biāo)準(zhǔn) QGC 支持多種固件類型與多種機(jī)型v3.2 起 QGC 支持第三方創(chuàng)建面向其定制車輛的特制 QGC 版本并可隨其車輛一起發(fā)布。倉庫中的 custom-example 目錄即為官方示例演示了如何通過自定義插件CustomPlugin.cc、自定義飛機(jī)插件、自定義 QML如 FlyViewCustomLayer.qml與 CMake 覆蓋CustomOverrides.cmake構(gòu)建自己的定制版。Stable Version 3.1航測、GeoFence 與 MAVLink 2.0 起點v3.1 是 v3 系列的重要奠基版本主要新特性包括航測Survey 任務(wù)支持Plan 視圖中的 GeoFence 支持Plan 視圖中的 Rally Point 支持僅 ArduPilotArduPilot 機(jī)載羅盤校準(zhǔn)參數(shù)編輯器邊輸入邊搜索更快定位參數(shù)參數(shù)顯示支持單位換算unit conversion從日志文件進(jìn)行圖像地理標(biāo)記僅 PX4儀表面板中的系統(tǒng)健康System health顯示MAVLink 2.0 支持尚無簽名/signing。主要 bug 修復(fù)修復(fù)斷開車輛連接后的崩潰修復(fù)使用 SiK 電臺時的 Android 崩潰大量多機(jī)相關(guān)修復(fù)Bluetooth 相關(guān)修復(fù)。升級與使用建議基于 v3 系列發(fā)布說明中的關(guān)鍵變更建議注意以下幾點設(shè)置重置v3.5 將設(shè)置版本提升至 8升級后所有設(shè)置恢復(fù)默認(rèn)建議升級前記錄自定義配置如 RTK、視頻錄制、離線地圖等GeoFence/Rally 固件限制新版 GeoFence/Rally 協(xié)議僅 PX4 Pro 支持ArduPilot 用戶需關(guān)注 QGC 后續(xù)重構(gòu)進(jìn)度地形功能限制地形跟隨航測不支持 ArduPilot 的地形跟隨功能多機(jī) ID 唯一性多機(jī)場景務(wù)必保證MAV_SYS_IDPX4或SYSID_THISMAVArduPilot唯一否則規(guī)劃視圖會出現(xiàn)抖動等異常高延遲鏈路衛(wèi)星等按流量計費(fèi)的鏈路可借助高延遲鏈路模式與HIGH_LATENCY消息降低通信成本并支持與普通鏈路間自動故障切換。結(jié)語從 3.1 到 3.5QGroundControl v3 系列完成了從基礎(chǔ)規(guī)劃工具到支持多固件、多機(jī)型、多機(jī)協(xié)同、地形跟隨與高延遲鏈路的完整地面站的演進(jìn)。本文梳理的每個特性都可以在倉庫源碼中找到對應(yīng)實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃核心位于 src/MissionManager、相機(jī)控制位于 src/Camera、多機(jī)與鏈路管理位于 src/Vehicle 與 src/Comms讀者可以結(jié)合源碼進(jìn)一步深入每個功能的底層邏輯也可參考 docs/ko/qgc-user-guide 下的詳細(xì)用戶指南繼續(xù)學(xué)習(xí)。贊分享無人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀 本篇技術(shù)指南以 Argo Wor云原生容器編排工作流自動化任務(wù)調(diào)度后端FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲引擎與可觀測性演進(jìn)FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲引擎與可觀測性演進(jìn) 本文基于倉庫中的 7.3 版本發(fā)布說明 h分布式數(shù)據(jù)庫KV存儲數(shù)據(jù)庫后端國家中小學(xué)智慧教育平臺電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial-parser 快速 3 步批量獲取國家中小學(xué)智慧教育平臺電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial parser 快速 3 步批量獲取 tchMaterial parser 是一款免費(fèi)的后端上一篇WeChatLuckyMoney如何通過Android輔助服務(wù)實現(xiàn)微信紅包自動化下一篇【解決方案型】Windows右鍵菜單臃腫化問題ContextMenuManager重塑系統(tǒng)交互體驗創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考 QGroundControl v3 系列版本特性全解析：從穩(wěn)定版 3.1 到 3.5 的導(dǎo)航、航測、任務(wù)規(guī)劃與多機(jī)協(xié)同能力演進(jìn)
無人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點擊查看免費(fèi)下載本篇技術(shù)指南以 QGroundControlQGCv3.x 穩(wěn)定版系列的官方發(fā)布說明為核心系統(tǒng)梳理從 3.1 到 3.5 各版本在設(shè)置、機(jī)架配置、任務(wù)規(guī)劃Plan、飛行控制Fly、分析Analyze等模塊中引入的新特性與關(guān)鍵變更。讀者讀完本文后將能完整掌握 QGC v3 系列的核心功能脈絡(luò)如 .plan 任務(wù)文件、地形跟隨航測、結(jié)構(gòu)掃描、固定翼著陸模式、高延遲鏈路、多機(jī)協(xié)同、第三方定制版等并理解這些功能在倉庫源碼中的具體實現(xiàn)位置便于后續(xù)深入學(xué)習(xí)與二次開發(fā)。v3 系列版本脈絡(luò)從 3.1 到 3.5 的功能主線QGroundControl v3.x 系列發(fā)布說明見 release_note_stable_v3.md屬于累積式發(fā)布說明cumulative release notes即后一版本的內(nèi)容包含對前一版本特性的延續(xù)與完善。官方明確標(biāo)注各版本列表是高層級、非窮盡non-exhaustive的大量 bug 修復(fù)并未逐一列出。整體主線可以概括為3.1奠定航測Survey、GeoFence、Rally Point 等規(guī)劃能力基礎(chǔ)并引入 MAVLink 2.0 支持3.2引入統(tǒng)一的.plan任務(wù)文件、計劃工具欄、引導(dǎo)動作Guided Actions、任務(wù)恢復(fù)Resume Mission、多機(jī)視圖并開放第三方定制版支持3.3加入結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan、NMEA GPS 設(shè)備、視頻錄制、MAVLink 新 GeoFence/Rally 協(xié)議、多邊形編輯工具、ADS-B 顯示與 Mavlink 控制臺3.4離線地圖與離線地形預(yù)下載、PX4/ArduPilot 固件刷寫、地形跟隨航測、高延遲鏈路衛(wèi)星鏈路支持、預(yù)設(shè)飛行檢查單3.5Airmap 集成僅 macOS 構(gòu)建、設(shè)置版本升級至 8所有設(shè)置重置為默認(rèn)、中文/土耳其語/部分德語本地化、Taisync 2.4GHz 無線圖傳支持、RTK 固定基站位置、SHP 多邊形加載、新 MAVLink 相機(jī)消息支持等。各版本功能在源碼中大多有對應(yīng)實現(xiàn)例如src/MissionManager/目錄下的SurveyComplexItem、StructureScanComplexItem、CorridorScanComplexItem、FixedWingLandingComplexItem分別對應(yīng)各版新增的規(guī)劃模式本文將在對應(yīng)小節(jié)中給出源碼佐證路徑。Stable Version 3.5本地化、RTK 與新一代相機(jī)控制v3.5 的更新要點集中在外圍生態(tài)與鏈路支持層面。整體OverallAirmap 集成將 Airmap空域信息服務(wù)集成進(jìn) QGC僅限 OSXmacOS構(gòu)建設(shè)置版本升級settings version 升級為 8這是重要的兼容性變更——升級后所有設(shè)置將被重置為默認(rèn)值老用戶升級時需要注意重新配置本地化新增中文與土耳其語完整本地化以及德語的部分本地化相關(guān)翻譯文件可參見倉庫translations/目錄下的qgc_json_zh_CN.ts、qgc_json_tr_TR.ts、qgc_json_de_DE.ts等Taisync 2.4GHz ViUlinx 數(shù)字高清無線鏈路支持作為新的視頻/數(shù)據(jù)鏈路接入方式多組件參數(shù)加載修復(fù)修復(fù)了從多個組件加載參數(shù)的問題尤其改善了 WiFi 連接場景下參數(shù)加載不完整的問題ArduPilot新增對ChibiOS 固件的連接與刷寫支持。設(shè)置SettingsRTK在 設(shè)置/常規(guī)Settings/General中新增指定固定 RTK 基站位置的選項對應(yīng)文檔 Settings General (RTK GPS)GCS 位置地面站位置NMEA GPS 設(shè)備新增UDP 端口選項可用時顯示地面站航向heading。計劃Plan多邊形Polygons支持從 SHP 文件加載多邊形可直接用于航測等需要多邊形邊界的規(guī)劃場景固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern新增**停止拍照/錄像stop photo/video**支持默認(rèn)開啟——這意味著執(zhí)行 RTL返航時會停止相機(jī)工作源碼實現(xiàn)可見 FixedWingLandingComplexItem.h 中的_stopTakingPhotosFact與_stopTakingVideoFact編輯位置對話框Edit Position dialog現(xiàn)在也適用于多邊形頂點v3.3 中該功能已支持圓形多邊形中心等場景。飛行Fly相機(jī)頁面Camera Page更新為支持新版 MAVLink 相機(jī)消息涵蓋相機(jī)選擇、相機(jī)模式、開始/停止拍照與錄像、存儲管理等功能相關(guān)接口見 MavlinkCameraControlInterface.h環(huán)繞Orbit支持改變環(huán)繞旋轉(zhuǎn)方向順時針/逆時針儀表面板Instrument Panel將ESTIMATOR_STATUS的取值加入新的estimatorStatusVehicle FactGroup車輛事實組可在儀表面板中顯示新增到地面站距離Distance to GCS顯示項新增到家的航向Heading to Home顯示項。Stable Version 3.4地形跟隨、離線地圖與高延遲鏈路v3.4 在規(guī)劃Plan與鏈路方面有重大增強(qiáng)同時為 3.5 的諸多能力打了基礎(chǔ)。設(shè)置Settings離線地圖Offline Maps中心工具Center Tool允許以經(jīng)緯度lat/lon或 UTM 坐標(biāo)指定地圖位置便于快速定位到需要生成離線地圖的區(qū)域預(yù)下載地形高度pre-download terrain heights為離線使用提前下載地形高度數(shù)據(jù)幫助Help提供 QGC 用戶指南與論壇的鏈接。機(jī)架設(shè)置Setup固件Firmware新增同時刷寫 PX4 或 ArduPilot 固件的能力PX4 Pro 固件飛行模式Flight Modes可為所有可用的遙控器開關(guān)指定通道調(diào)參高級Tuning: Advanced車輛 PID 調(diào)參支持的首個實現(xiàn)——官方明確標(biāo)注這是進(jìn)行中的工作將在 3.5 的每日構(gòu)建daily builds中繼續(xù)完善ArduPilot 固件電源/安全Power/Safety支持新的多電池配置傳統(tǒng)直升機(jī)Trad Heli新增專用設(shè)置頁面。計劃Plan文件加載/保存File Load/Save采用標(biāo)準(zhǔn)的Load / Save / Save As 文件模型替代早期版本的行為加載 KMLLoad KML可從Sync 菜單直接加載 KML 文件必要時會提示選擇要從 KML 創(chuàng)建的圖案Pattern類型航測Survey對不規(guī)則多邊形的支持明顯改善走廊掃描Corridor Scan創(chuàng)建沿折線poly-line飛行的圖案典型場景是對道路等線狀地物進(jìn)行航測源碼實現(xiàn)見 CorridorScanComplexItem.cc 與 CorridorScanPlanCreator.cc固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern著陸區(qū)在計劃Plan視圖中可視化呈現(xiàn)著陸位置/航向可從飛機(jī)位置/航向復(fù)制地形Terrain任務(wù)項高度可指定為高于地形的高度height above terrain航測與走廊掃描可生成沿地形飛行的任務(wù)計劃注意此地形功能不支持 ArduPilot 的 terrain following見 pattern_corridor_scan.md 與 pattern_survey.md 相關(guān)說明以及源碼 HeightField.h 中地形高度場數(shù)據(jù)的實現(xiàn)。編輯位置Edit Position可從飛機(jī)位置設(shè)置任務(wù)項位置。飛行Fly飛行前檢查單Pre-Flight Checklist可在設(shè)置中開啟提供飛行前的通用檢查清單官方預(yù)告 3.5 每日構(gòu)建中會補(bǔ)充更多內(nèi)容儀表面板Instrument Panel大量新的可顯示數(shù)值新的相機(jī)頁面Camera Page提供完整相機(jī)控制——要求相機(jī)支持新版 MAVLink 相機(jī)規(guī)范ArduPlane對引導(dǎo)命令guided commands的支持大幅改進(jìn)包括 QuadPlane 支持高延遲鏈路High Latency Links支持衛(wèi)星連接等高延遲鏈路限制此類鏈路上 QGC 到飛機(jī)方向的流量以降低成本支持HIGH_LATENCYMAVLink 消息相關(guān)解析見 MAVLinkProtocol.cc支持雙鏈路配置下高延遲與普通鏈路間的故障切換failover鏈路管理見 VehicleLinkManager.cc。Stable Version 3.3結(jié)構(gòu)掃描、多邊形編輯與多機(jī)協(xié)同雛形v3.3 提供了概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)本節(jié)按詳細(xì)節(jié)組織。設(shè)置視圖Settings ViewNMEA GPS 設(shè)備支持可在General 頁面指定連接到本機(jī) NMEA GPS 設(shè)備之一。GPS 信息隨后用于地面站位置進(jìn)而支撐 **Follow Me跟隨**功能。更多信息見 Settings General (AutoConnect to the following devices)。視頻錄制Video Recording視頻將保存到 QGC文件保存路徑下的 Video 目錄可指定視頻文件占用空間上限超限后自動刪除最早的視頻文件視頻錄制的開/關(guān)在Fly 視圖的 Video 控件中操作。更多信息見 Settings General (Video / Video Recording)。計劃視圖Plan View結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan結(jié)構(gòu)掃描可創(chuàng)建對豎直表面多邊形或圓形拍攝的網(wǎng)格飛行圖案典型用途是結(jié)構(gòu)物的視覺巡檢或三維模型生成。詳細(xì)說明見 pattern_structure_scan_v2.md。從源碼看結(jié)構(gòu)掃描的核心參數(shù)非常完整見 StructureScanComplexItem.h入口高度entranceAlt、結(jié)構(gòu)高度structureHeight、掃描底部高度scanBottomAlt、層數(shù)layers、云臺俯仰gimbalPitch、是否從頂部開始startFromTop等 Fact 均由 Q_PROPERTY 暴露給 QML 界面派生指標(biāo)包括底部飛行高度bottomFlightAlt、頂部飛行高度topFlightAlt、相機(jī)拍攝數(shù)cameraShots與拍攝間隔時間timeBetweenShots同時維護(hù)**結(jié)構(gòu)多邊形structurePolygon與飛行多邊形flightPolygon**兩個多邊形支持rotateEntryPoint()旋轉(zhuǎn)入口點。新的 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 支持QGC 支持新版 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 規(guī)范/協(xié)議新系統(tǒng)支持多個多邊形和/或圓形圍欄且每個圍欄可指定為排除exclusion或包含inclusion。由 Edit 單選按鈕選中的圍欄會顯示屏幕上的編輯控件如多邊形拖拽點。重要限制僅 PX4 Pro 固件支持新規(guī)范ArduPilot 尚不支持在 QGC 的 ArduPilot 代碼重構(gòu)到新架構(gòu)之前GeoFence/Rally 對 ArduPilot 的支持暫時被禁用。相關(guān)文檔見 plan_geofence.md 與 plan_rally_points.md。編輯位置對話框Edit Position Dialog編輯位置對話框允許以地理坐標(biāo)系Geographic或 UTM 坐標(biāo)系為任務(wù)項指定精確位置。它可從**多邊形工具菜單Polygon Tools menu以及任意帶坐標(biāo)任務(wù)項的漢堡菜單hamburger menu**打開多邊形工具Polygon Tools現(xiàn)在可以點擊多邊形中心拖拽手柄調(diào)出一組多邊形操作工具。這些工具可用于任何支持多邊形編輯的場景航測、結(jié)構(gòu)掃描、GeoFence等。工具項包括Circle圓形將多邊形轉(zhuǎn)換為圓形多邊形Polygon多邊形將圓形多邊形改回矩形多邊形Set radius設(shè)置半徑設(shè)置圓形多邊形的半徑Edit position編輯位置顯示編輯位置對話框為圓心指定精確位置Load KML加載 KML用 KML 文件中的多邊形替換當(dāng)前多邊形。圓形多邊形示例飛行視圖Fly View開始/停止視頻錄制視頻窗口內(nèi)新增錄制按鈕保存視頻的相關(guān)設(shè)置位于 Setup 視圖的 General 頁面。多機(jī)車輛指示Multi-Vehicle indicators同時連接多架飛機(jī)時車輛 ID 顯示在車輛圖標(biāo)下方活動車輛為不透明非活動車輛為半透明。多機(jī)視圖支持批量命令batch commands多機(jī)列表支持適用于所有車輛的批量命令。當(dāng)前可用的命令為Pause暫停與 Start Mission開始任務(wù)官方說明后續(xù)會繼續(xù)擴(kuò)充。ADS-B 傳感器車輛顯示由機(jī)載ADS-B 傳感器報告的車輛以較小的藍(lán)色圖標(biāo)顯示在地圖上圖標(biāo)下方帶有高度與呼號callsign相關(guān)實現(xiàn)見 ADSBVehicle.cc 與 ADSBVehicleManager.cc。Stable Version 3.2.plan 文件、引導(dǎo)動作、任務(wù)恢復(fù)與第三方定制v3.2 是 v3 系列中功能密度最高的版本之一同樣分為概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)。設(shè)置Settings遙測日志自動保存Telemetry log auto-save如果開啟Save telemetry log after each flight每次飛行后保存遙測日志則每次飛機(jī)解除武裝disarm時不再提示保存位置日志自動保存到 Application Load/Save Path。詳見 Settings General (Miscellaneous)。自動加載計劃AutoLoad plans開啟該設(shè)置后QGC 會在飛機(jī)連接時自動上傳計劃計劃文件必須命名為AutoLoad#.plan其中#替換為車輛 ID計劃文件必須位于 Application Load/Save Path。詳見 Settings General (Miscellaneous)。應(yīng)用加載/保存路徑Application Load/Save Path可指定 QGC 的默認(rèn)保存路徑用于保存參數(shù)、遙測日志、任務(wù)計劃等文件。RTK GPS可為連接的 RTK GPS 指定Survey in accuracy測量精度與Minimum observation duration最短觀測時長詳見 Settings General (RTK GPS)。機(jī)架設(shè)置SetupArduPilot - 飛行前氣壓計與空速校準(zhǔn)現(xiàn)在可從Sensors傳感器頁面執(zhí)行ArduPilot - 復(fù)制遙控器微調(diào)Copy RC Trims現(xiàn)在可從Radio 設(shè)置頁面的 Copy Trims 按鈕執(zhí)行。計劃視圖Plan View計劃文件Plan Files早期 QGC 將任務(wù)、GeoFence、Rally Point 分別保存為.mission、.fence、.rally三個文件v3.2 起所有飛行計劃相關(guān)信息統(tǒng)一保存為單個.plan文件。文件格式詳見 Plan File FormatQGC 開發(fā)者指南。計劃工具欄Plan Toolbar新的計劃工具欄顯示在 PlanView 頂部展示當(dāng)前選中航點的信息以及整個任務(wù)的統(tǒng)計信息當(dāng)連接到飛機(jī)時還會顯示 **Upload上傳**按鈕可將計劃上傳至飛機(jī)。任務(wù)設(shè)置Mission Settings任務(wù)設(shè)置面板允許指定應(yīng)用于整個任務(wù)的值或希望在任務(wù)開始時控制的值。它是屏幕右側(cè)任務(wù)列表的第一項。任務(wù)默認(rèn)值Mission Defaults航點高度Waypoint alt指定新任務(wù)項的默認(rèn)高度若在已加載任務(wù)時修改該值會提示將所有航點更新到新高度飛行速度Flight speed將任務(wù)飛行速度設(shè)為與默認(rèn)任務(wù)速度不同的值任務(wù)結(jié)束后 RTLRTL after mission end勾選后飛機(jī)在最后一個任務(wù)項結(jié)束后執(zhí)行 RTL。相機(jī)部分Camera section相機(jī)部分允許指定相機(jī)動作、控制云臺并將相機(jī)設(shè)為拍照或錄像模式?？捎玫南鄼C(jī)動作包括Continue current action繼續(xù)當(dāng)前動作Take photos (time)按時間拍照Take photos (distance)按距離拍照Stop taking photos停止拍照Start recording video開始錄像Stop recording video停止錄像車輛信息部分Vehicle Info section規(guī)劃任務(wù)時必須知道飛機(jī)運(yùn)行的固件類型與機(jī)型QGC 才能展示適配的使命命令已連接飛機(jī)時固件與機(jī)型自動從飛機(jī)獲取未連接飛機(jī)時需要手動指定還可指定車輛飛行速度即使未連接飛機(jī)也能估算總?cè)蝿?wù)或航測時長。計劃中的家位置Planned Home Position計劃家位置用于在規(guī)劃任務(wù)時模擬飛機(jī)的家位置從而看到從起飛到任務(wù)完成的航點軌跡預(yù)覽。注意這僅是計劃中的家位置應(yīng)放在實際起飛點對實際飛行沒有影響——飛機(jī)的真實家位置由飛機(jī)在武裝arming時自行設(shè)置。新航點特性New Waypoint features可為每個航點調(diào)整航向heading與飛行速度每個航點都有相機(jī)部分camera section用于在該航點執(zhí)行相機(jī)動作說明同任務(wù)設(shè)置的相機(jī)部分。云臺方向可視化Visual Gimbal direction若在航點上指定了云臺偏航gimbal yaw變化計劃與飛行視圖都會顯示云臺方向的可視化表示。模式工具Pattern tool新增Pattern tool模式工具支持以下模式固定翼著陸Fixed Wing Landing新增航測Survey新增多項特性固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern該模式向任務(wù)中添加固定翼著陸圖案圖案第一個點為 loiter 點盤旋點命令飛機(jī)盤旋到指定高度達(dá)到該高度后飛機(jī)開始著陸序列飛向指定著陸點loiter 點與著陸點都可拖拽調(diào)整關(guān)聯(lián)的所有參數(shù)也均可調(diào)整。詳細(xì)說明見 Fixed Wing Landing Pattern。從源碼看FixedWingLandingComplexItem.h該模式包含最終進(jìn)近高度_finalApproachAltitude、是否使用 DO_CHANGE_SPEED_useDoChangeSpeed、最終進(jìn)近速度_finalApproachSpeed、盤旋半徑_loiterRadius、盤旋方向_loiterClockwise、著陸高度_landingAltitude、著陸距離_landingDistance、著陸航向_landingHeading等參數(shù)且該圖案在實現(xiàn)上生成三類任務(wù)項詳見 pattern_fixed_wing_landing.md 的實現(xiàn)節(jié)DO_LAND_START著陸中止時向飛機(jī)發(fā)送DO_GO_AROUND使其返回該點重新嘗試著陸NAV_LOITER_TO_ALT著陸開始點NAV_LAND著陸結(jié)束點。航測Survey新特性轉(zhuǎn)彎區(qū)不自動拍照多邊形航測區(qū)域外的轉(zhuǎn)彎區(qū)turnaround zone不再自動拍攝懸停拍攝Hover and Capture在每個拍攝位置懸停后再拍照確保拍攝時飛機(jī)穩(wěn)定獲得最高質(zhì)量圖像源碼中對應(yīng)CameraTriggerHoverAndCapture枚舉與_jsonV3HoverAndCaptureKey見 SurveyComplexItem.h90 度重飛Refly at 90 degree offset以與原始航線成90 度角再飛一遍航測網(wǎng)格生成更密集的圖像覆蓋源碼中對應(yīng)_jsonV3Refly90DegreesKey入口位置Entry location指定航測入口點源碼中對應(yīng)_jsonV3EntryPointKey/entryLocationJSON 鍵。航測區(qū)域多邊形的觸摸屏操作大幅改善拖動中心點手柄可將整個多邊形移動到新位置每個多邊形頂點可拖拽到新位置單擊頂點拖拽手柄可刪除該頂點點擊兩個頂點之間的手柄可新增頂點。飛行視圖Fly ViewRTK GPS 狀態(tài)RTK 狀態(tài)現(xiàn)在顯示在工具欄中。武裝/解除武裝Arm/Disarm工具欄中有武裝/解除武裝指示器點擊即可武裝/解除飛機(jī)。若在飛行中點擊 Disarm會提供 **Emergency Stop緊急停止**選項。引導(dǎo)動作Guided ActionsTakeoff起飛Land著陸RTL返航Pause暫停Actions動作Start Mission開始任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)Change Altitude改變高度Land Abort中止著陸與地圖直接交互Set Waypoint設(shè)置航點Goto Location前往位置恢復(fù)任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)用于執(zhí)行 RTL 更換電池后恢復(fù)任務(wù)任務(wù)中執(zhí)行 RTL飛機(jī)著陸并斷開電池后不要斷開 QGC 與飛機(jī)的連接裝入新電池后QGC 會重新檢測到飛機(jī)并自動恢復(fù)連接此時出現(xiàn)Resume Mission 確認(rèn)滑塊確認(rèn)后 QGC 從最后一個經(jīng)過的航點向后重建任務(wù)重建完成后再次出現(xiàn)Resume Mission 滑塊可先審查重建后的任務(wù)再啟動再次確認(rèn)滑塊即可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)?；謴?fù)任務(wù)的重建原理不能簡單地從最后一個執(zhí)行過的任務(wù)項繼續(xù)因為那可能跳過該任務(wù)項之前的變速命令或相機(jī)控制命令導(dǎo)致后續(xù)任務(wù)無法正確執(zhí)行。因此 QGC從最后飛過的任務(wù)項向后掃描自動將相關(guān)命令追加到任務(wù)前端從而恢復(fù)恢復(fù)點之前的狀態(tài)。被掃描的命令包括MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEOMAV_CMD_DO_SET_ROIMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGUREMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROLMAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGUREMAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROLMAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DISTMAV_CMD_DO_FENCE_ENABLEMAV_CMD_IMAGE_START_CAPTUREMAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_START_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTUREMAV_CMD_DO_CHANGE_SPEEDMAV_CMD_NAV_TAKEOFF飛機(jī)著陸后移除任務(wù)Remove mission after vehicle lands任務(wù)完成、飛機(jī)著陸并解除武裝后QGC 會提示從飛機(jī)上移除任務(wù)目的是防止陳舊的stale任務(wù)被無意留在飛機(jī)上導(dǎo)致意外行為。儀表面板Instrument panel相機(jī)觸發(fā)Camera trigger可作為儀表面板顯示項飛行時間Flight Time新增可顯示項——新用戶默認(rèn)顯示已自行修改過儀表面板數(shù)值的現(xiàn)有用戶需要手動添加。分析視圖Analyze ViewLog Download日志下載從菜單移入Analyze View新增 GeoTag Images圖像地理標(biāo)記支持PX4 Pro 固件新增 MAVLink ConsoleMAVLink 控制臺提供訪問飛機(jī)上nsh shell的入口。多機(jī)視圖Multi-Vehicle View連接多架飛機(jī)時會顯示新視圖僅當(dāng)連接超過一架飛機(jī)時出現(xiàn)Plan 視圖右上角會出現(xiàn)一組額外的單選按鈕點擊Multi-Vehicle 單選按鈕可將儀表面板替換為多機(jī)列表上例顯示三架飛機(jī)數(shù)字為車輛 ID大號字體為當(dāng)前飛行模式可點擊切換右側(cè)是每架飛機(jī)的小型儀表。可通過控制面板向飛機(jī)下發(fā)以下動作Arm/Disarm武裝/解除武裝Start/Stop a mission開始/停止任務(wù)Return to Launch返航Take Control從任務(wù)中返回手動控制取回飛機(jī)控制權(quán)多機(jī)注意事項車輛 ID 必須唯一連接到 QGC 的每架飛機(jī)必須具有唯一 ID否則 QGC 會認(rèn)為它們是同一架飛機(jī)典型癥狀是Plan 視圖在試圖定位到一架飛機(jī)又切換到另一架時來回跳動。PX4 Pro 固件對應(yīng)參數(shù)為MAV_SYS_IDArduPilot 固件對應(yīng)參數(shù)為SYSID_THISMAV。第三方定制版 QGroundControlThird-party customized QGC標(biāo)準(zhǔn) QGC 支持多種固件類型與多種機(jī)型v3.2 起 QGC 支持第三方創(chuàng)建面向其定制車輛的特制 QGC 版本并可隨其車輛一起發(fā)布。倉庫中的 custom-example 目錄即為官方示例演示了如何通過自定義插件CustomPlugin.cc、自定義飛機(jī)插件、自定義 QML如 FlyViewCustomLayer.qml與 CMake 覆蓋CustomOverrides.cmake構(gòu)建自己的定制版。Stable Version 3.1航測、GeoFence 與 MAVLink 2.0 起點v3.1 是 v3 系列的重要奠基版本主要新特性包括航測Survey 任務(wù)支持Plan 視圖中的 GeoFence 支持Plan 視圖中的 Rally Point 支持僅 ArduPilotArduPilot 機(jī)載羅盤校準(zhǔn)參數(shù)編輯器邊輸入邊搜索更快定位參數(shù)參數(shù)顯示支持單位換算unit conversion從日志文件進(jìn)行圖像地理標(biāo)記僅 PX4儀表面板中的系統(tǒng)健康System health顯示MAVLink 2.0 支持尚無簽名/signing。主要 bug 修復(fù)修復(fù)斷開車輛連接后的崩潰修復(fù)使用 SiK 電臺時的 Android 崩潰大量多機(jī)相關(guān)修復(fù)Bluetooth 相關(guān)修復(fù)。升級與使用建議基于 v3 系列發(fā)布說明中的關(guān)鍵變更建議注意以下幾點設(shè)置重置v3.5 將設(shè)置版本提升至 8升級后所有設(shè)置恢復(fù)默認(rèn)建議升級前記錄自定義配置如 RTK、視頻錄制、離線地圖等GeoFence/Rally 固件限制新版 GeoFence/Rally 協(xié)議僅 PX4 Pro 支持ArduPilot 用戶需關(guān)注 QGC 后續(xù)重構(gòu)進(jìn)度地形功能限制地形跟隨航測不支持 ArduPilot 的地形跟隨功能多機(jī) ID 唯一性多機(jī)場景務(wù)必保證MAV_SYS_IDPX4或SYSID_THISMAVArduPilot唯一否則規(guī)劃視圖會出現(xiàn)抖動等異常高延遲鏈路衛(wèi)星等按流量計費(fèi)的鏈路可借助高延遲鏈路模式與HIGH_LATENCY消息降低通信成本并支持與普通鏈路間自動故障切換。結(jié)語從 3.1 到 3.5QGroundControl v3 系列完成了從基礎(chǔ)規(guī)劃工具到支持多固件、多機(jī)型、多機(jī)協(xié)同、地形跟隨與高延遲鏈路的完整地面站的演進(jìn)。本文梳理的每個特性都可以在倉庫源碼中找到對應(yīng)實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃核心位于 src/MissionManager、相機(jī)控制位于 src/Camera、多機(jī)與鏈路管理位于 src/Vehicle 與 src/Comms讀者可以結(jié)合源碼進(jìn)一步深入每個功能的底層邏輯也可參考 docs/ko/qgc-user-guide 下的詳細(xì)用戶指南繼續(xù)學(xué)習(xí)。贊分享無人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀 本篇技術(shù)指南以 Argo Wor云原生容器編排工作流自動化任務(wù)調(diào)度后端FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲引擎與可觀測性演進(jìn)FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲引擎與可觀測性演進(jìn) 本文基于倉庫中的 7.3 版本發(fā)布說明 h分布式數(shù)據(jù)庫KV存儲數(shù)據(jù)庫后端國家中小學(xué)智慧教育平臺電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial-parser 快速 3 步批量獲取國家中小學(xué)智慧教育平臺電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial parser 快速 3 步批量獲取 tchMaterial parser 是一款免費(fèi)的后端上一篇WeChatLuckyMoney如何通過Android輔助服務(wù)實現(xiàn)微信紅包自動化下一篇【解決方案型】Windows右鍵菜單臃腫化問題ContextMenuManager重塑系統(tǒng)交互體驗創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考