這半年來我陸續(xù)和不少做機(jī)器人與多模態(tài)方向的同行深聊過幾乎每次都會(huì)撞上同一個(gè)困惑大家明明討論的是同一類技術(shù)嘴里冒出來的詞卻很不一樣。有人張口閉口“世界模型”有人堅(jiān)定地管這叫“物理AI”還有人更愿意說“具身智能的底座”甚至在某些場合“空間智能”“可交互的生成式模擬器”這類的提法也會(huì)跳出來。前陣子某場技術(shù)分享會(huì)臺(tái)上嘉賓剛講完“用世界模型做長時(shí)序規(guī)劃”臺(tái)下就有觀眾直接追問“你說的這東西是不是就是物理AI”。兩個(gè)人來回掰扯了十幾分鐘最后發(fā)現(xiàn)聊的其實(shí)是同一套架構(gòu)里的同一塊模塊。這個(gè)現(xiàn)象挺有意思的。它不是某一個(gè)詞正確、另一個(gè)詞錯(cuò)誤的問題而是整個(gè)領(lǐng)域還處在術(shù)語沒有收斂的階段。物理AI和世界模型之間的邊界、層級、側(cè)重點(diǎn)大家心里都有自己的理解但誰也說服不了誰。作為從業(yè)者我覺得這件事本身就很值得拆開聊一聊為什么會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)主流叫法它們各自代表了什么名字亂這種狀態(tài)對我們的實(shí)際工作又會(huì)造成哪些真實(shí)影響這篇內(nèi)容我就以自己在項(xiàng)目中的觀察和體會(huì)來說一說。1. 先從“名字之爭”這個(gè)現(xiàn)象聊起1.1 同一個(gè)方向兩套流行話術(shù)過去兩年里行業(yè)里最熱的兩個(gè)技術(shù)表述一個(gè)來自偏學(xué)術(shù)和仿真的一側(cè)一個(gè)來自偏產(chǎn)品和硬件落地的一側(cè)?！笆澜缒Ｐ汀边@個(gè)詞在學(xué)術(shù)圈、深度學(xué)習(xí)社區(qū)里明顯更流行因?yàn)樗趶?qiáng)化學(xué)習(xí)、認(rèn)知科學(xué)、視頻預(yù)測這些方向上有很長一段歷史脈絡(luò)研究者叫起來順口。而“物理AI”這個(gè)說法更多出現(xiàn)在產(chǎn)業(yè)發(fā)布、投資分析、高層戰(zhàn)略里它想強(qiáng)調(diào)的是“AI不能只活在數(shù)據(jù)中心里得走進(jìn)物理世界去干活”。兩種話術(shù)覆蓋的人群高度重合但情緒和敘事完全不同。說“世界模型”的人突出的是模型本身的預(yù)測能力和泛化潛力。說“物理AI”的人突出的是機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、工業(yè)自動(dòng)化這些場景的最終效果。用同一個(gè)技術(shù)棧卻用不同的話術(shù)去包裝這在快速演進(jìn)的技術(shù)領(lǐng)域太常見了。1.2 為什么我會(huì)特別在意這種混亂如果你只是在文章里讀讀概念術(shù)語怎么叫都無所謂。真正頭疼的是當(dāng)你帶著具體任務(wù)去查資料、做方案、給團(tuán)隊(duì)分工的時(shí)候就會(huì)發(fā)現(xiàn)同一個(gè)概念居然對應(yīng)著好幾種叫法而你按其中一個(gè)詞去搜論文會(huì)漏掉大量關(guān)鍵工作。比如“世界模型”方向的關(guān)鍵工作可能被作者標(biāo)注為“l(fā)atent dynamics model”“neural simulator”“l(fā)earned environment model”之類更細(xì)分的名字而“物理AI”相關(guān)的落地系統(tǒng)也可能被叫做“robot foundation model”或者“embodied policy”。這種不一致直接抬高了入門門檻。一個(gè)新人想了解這個(gè)方向光是把名字對應(yīng)的關(guān)系搞清楚就得花掉不少時(shí)間。我甚至見過有團(tuán)隊(duì)因?yàn)閷πg(shù)語理解不一致在項(xiàng)目立項(xiàng)會(huì)上爭論了整整一輪最后發(fā)現(xiàn)大家想做的事情其實(shí)完全一樣。所以“名字還沒收斂”不只是一個(gè)語言現(xiàn)象它實(shí)實(shí)在在影響著我們的溝通效率、資源投入和技術(shù)判斷。2. 兩個(gè)核心概念到底分別指什么2.1 世界模型源遠(yuǎn)流長的“環(huán)境模擬器”世界模型這個(gè)想法在認(rèn)知科學(xué)和心理學(xué)里很早就有雛形了。人之所以能在腦內(nèi)預(yù)演、想象、做計(jì)劃就是因?yàn)樵诖竽X里維護(hù)了一個(gè)關(guān)于外部世界的內(nèi)部模型。后來這個(gè)想法被引入到強(qiáng)化學(xué)習(xí)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究里變成一套更具體的建模思路讓模型從觀測中學(xué)習(xí)環(huán)境的動(dòng)態(tài)規(guī)律能夠在沒有真實(shí)環(huán)境交互的情況下預(yù)測下一步的狀態(tài)、獎(jiǎng)勵(lì)、場景變化。在今天的大模型時(shí)代世界模型的形態(tài)也變得更多樣。有的工作把它做成自回歸的視頻生成器輸入一幀圖像和動(dòng)作指令模型就生成后續(xù)多幀畫面相當(dāng)于一邊“腦補(bǔ)”一邊做規(guī)劃。也有工作把它做成隱空間里的動(dòng)力學(xué)模型不直接生成像素而是學(xué)一套緊湊的表征然后在這個(gè)表征空間里做推理和搜索。從本質(zhì)上看世界模型承擔(dān)的角色是“可學(xué)習(xí)的物理模擬器”而且這個(gè)模擬器不是人為寫死規(guī)則的而是從數(shù)據(jù)里自己長出來的。2.2 物理AI強(qiáng)調(diào)“進(jìn)入真實(shí)世界干活”物理AI這個(gè)說法我更傾向于把它理解成一個(gè)產(chǎn)業(yè)級的目標(biāo)定義而不是一個(gè)嚴(yán)格的學(xué)術(shù)概念。它的核心意思是讓AI系統(tǒng)不僅能在數(shù)字世界里識別、生成、推理還能在真實(shí)的物理環(huán)境中感知、決策、執(zhí)行。典型場景包括機(jī)器人在倉庫里抓取物品、機(jī)械臂在產(chǎn)線上裝配零件、自動(dòng)駕駛汽車在城市道路上行駛甚至是四足機(jī)器人在野外復(fù)雜地形中行動(dòng)。和世界模型相比物理AI更關(guān)心一個(gè)非常樸素的問題你造出來的這套系統(tǒng)放到真實(shí)的物理環(huán)境里到底能不能可靠地完成任務(wù)溫濕度、摩擦系數(shù)、光照變化、機(jī)械磨損、傳感器噪聲這些在數(shù)字世界里被忽略的因素在物理AI的視角下全部變成頭等大事。也因此物理AI的敘事里經(jīng)常帶著“數(shù)字孿生”“仿真到真實(shí)遷移”“具身智能”這些詞它們都是圍繞“落地”這個(gè)核心來組織的。2.3 讓人頭大的是它們的交集與邊界兩套術(shù)語最?yuàn)W妙的地方在于不是完全重疊也不是完全無關(guān)而是高度相關(guān)但各有側(cè)重。世界模型可以服務(wù)于物理AI它給AI提供“內(nèi)部模擬”的能力讓系統(tǒng)在動(dòng)真格之前先在腦子里過一遍。物理AI也可以反哺世界模型的研究真實(shí)機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)、多模態(tài)的交互經(jīng)驗(yàn)恰好是世界模型最需要的訓(xùn)練素材。它們像兩塊咬合的齒輪轉(zhuǎn)起來誰也離不開誰。問題在于不同的人會(huì)把其中一個(gè)概念提升到更高的層級。有人覺得世界模型是物理AI的核心部件物理AI是更大的框架有人覺得物理AI只是世界模型的一種應(yīng)用場景世界模型才是那個(gè)根本性的科學(xué)問題。這兩種層級關(guān)系恰好相反的理解會(huì)直接影響到一個(gè)團(tuán)隊(duì)決定先投入資源做數(shù)據(jù)采集還是先投入資源做大規(guī)模預(yù)訓(xùn)練。名字背后的優(yōu)先級判斷比表面上看起來要沉重得多。3. 名字之爭背后爭的到底是什么3.1 學(xué)術(shù)傳統(tǒng)不同話術(shù)就不同學(xué)術(shù)圈偏愛“世界模型”是有原因的。這個(gè)術(shù)語有明確的學(xué)術(shù)血統(tǒng)過去幾十年的研究一脈相承從早期的認(rèn)知地圖、內(nèi)部模型到后來的模型預(yù)測控制、基于模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)再到如今的大規(guī)模視頻預(yù)測模型每一步都有文獻(xiàn)可以追溯。學(xué)術(shù)寫作講究引用鏈清晰、術(shù)語有據(jù)可查“世界模型”恰好都滿足。對于做研究的團(tuán)隊(duì)來說用這個(gè)詞能更好地融入已有的學(xué)術(shù)對話不必從頭解釋概念邊界。而“物理AI”在學(xué)術(shù)論文里使用時(shí)會(huì)比較尷尬。它太大、太像愿景了一般論文題目里如果帶上它審稿人反而會(huì)問“你的方法具體在哪里體現(xiàn)了物理性”。所以在期刊和會(huì)議論文里作者更愿意使用“世界模型”“神經(jīng)模擬器”這類操作性更強(qiáng)的詞。但這并不代表物理AI在學(xué)術(shù)圈沒有市場很多交叉團(tuán)隊(duì)和研究院在對外宣傳時(shí)反而偏愛它因?yàn)樗芤痪湓捴v清楚團(tuán)隊(duì)的使命這對爭取資源很有幫助。3.2 產(chǎn)業(yè)敘事的落點(diǎn)完全不同產(chǎn)業(yè)界說話辦事更看重溝通成本和商業(yè)閉環(huán)。如果一個(gè)CEO說“我們在做世界模型”投資人第一反應(yīng)可能是“這能賺錢嗎離落地有多遠(yuǎn)”但如果換成“我們在做物理AI讓機(jī)器人在真實(shí)產(chǎn)線上干活”投資人的代入感馬上就不一樣了。物理AI一詞天然帶“物理世界執(zhí)行”的暗示是典型的場景先導(dǎo)式表達(dá)很適合用來講商業(yè)故事。世界模型則更偏“能力先導(dǎo)”的表達(dá)。它強(qiáng)調(diào)的是系統(tǒng)擁有對世界的理解、想象和預(yù)測能力至于這種能力具體用來做機(jī)器人還是做視頻生成可以由后續(xù)的落地產(chǎn)品去定義。這種表達(dá)更適合技術(shù)平臺(tái)型的公司因?yàn)榈讓幽芰梢宰龊芏喾较虿患庇诮壎▎我粓鼍?。你?huì)發(fā)現(xiàn)做芯片和硬件平臺(tái)的公司更傾向于講物理AI做算法平臺(tái)和模型層的公司更傾向于講世界模型這兩者的商業(yè)路徑本身就不同詞的選擇自然也分叉。3.3 目標(biāo)用戶不同叫法自然分叉另一個(gè)有意思的維度是術(shù)語是講給誰聽的如果你的目標(biāo)用戶是機(jī)器人開發(fā)者和工廠集成商那么“物理AI”幾乎就是最優(yōu)解。這個(gè)詞一出來用戶就知道你是來解決真實(shí)環(huán)境問題的不需要額外解釋“什么叫物理性”。反過來如果你的目標(biāo)用戶是算法工程師、研究員、AI平臺(tái)開發(fā)者那么“世界模型”更能精準(zhǔn)傳達(dá)你的技術(shù)屬性因?yàn)樗苋菀鬃屗麄兟?lián)想到生成模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、表征學(xué)習(xí)這一套工具鏈。觀察業(yè)界其實(shí)會(huì)發(fā)現(xiàn)同一個(gè)團(tuán)隊(duì)對外和對內(nèi)使用的話術(shù)都可能不一樣。對內(nèi)的技術(shù)文檔里寫“世界模型”對外的發(fā)布會(huì)提“物理AI”這并不說明他們立場模糊而是兩種語境下的受眾接受度不同。我個(gè)人的判斷是名字之爭短時(shí)間不會(huì)有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)答案除非某一天某一個(gè)詞在產(chǎn)業(yè)和學(xué)術(shù)兩個(gè)維度都取得統(tǒng)治性地位否則兩種敘事會(huì)繼續(xù)共存很長一段時(shí)間。4. 術(shù)語不收斂到底帶來了哪些真實(shí)麻煩4.1 論文檢索時(shí)真的會(huì)漏掉關(guān)鍵信息我先說最直接的影響。如果你想調(diào)研世界模型在機(jī)器人規(guī)劃中的應(yīng)用只拿“world model”去搜你確實(shí)能搜到一批結(jié)果但會(huì)漏掉大量用“l(fā)atent dynamics”“model-based RL”“predictive model”表述的工作。反過來如果你拿“physical AI”去搜真正的學(xué)術(shù)成果反而很少因?yàn)榇蟛糠窒嚓P(guān)論文用的是“embodied AI”“robot learning”“sim-to-real transfer”這些更細(xì)分的詞。這個(gè)問題的本質(zhì)是一個(gè)交叉領(lǐng)域的成果散落在多個(gè)相鄰子領(lǐng)域的術(shù)語體系里。對于剛?cè)腴T的人來說這種狀態(tài)非常不友好你可能花了很多時(shí)間閱讀卻依然拼不出一個(gè)完整的技術(shù)地圖。我現(xiàn)在的做法是把幾條檢索詞鏈同時(shí)鋪開各自搜索后再做交叉去重和歸類雖然麻煩但至少不容易漏掉重大問題。4.2 團(tuán)隊(duì)溝通每天都在現(xiàn)場“翻譯”名字不統(tǒng)一最直接受影響的就是團(tuán)隊(duì)協(xié)作。做機(jī)器人控制的人聊起世界模型腦子里想的可能是“用模型預(yù)測未來狀態(tài)然后做MPC規(guī)劃”做多模態(tài)大模型的人聊起世界模型想的可能是“一個(gè)大規(guī)模視頻生成器”。這兩者雖然有關(guān)系但工程架構(gòu)、訓(xùn)練資源、評測方式完全不同。如果大家在同一個(gè)會(huì)議室里使用同一個(gè)詞卻各自帶著完全不同的語境討論的效率會(huì)非常低。我在實(shí)際項(xiàng)目里遇到的情況是算法團(tuán)隊(duì)和仿真團(tuán)隊(duì)對“世界模型”的職責(zé)邊界產(chǎn)生過明顯分歧。仿真團(tuán)隊(duì)認(rèn)為世界模型應(yīng)該提供像素級逼真的交互環(huán)境供策略訓(xùn)練使用算法團(tuán)隊(duì)則認(rèn)為世界模型只需要在抽象表征層面做預(yù)測不需要渲染出畫面。兩邊對著同一個(gè)詞吵了很長時(shí)間最后發(fā)現(xiàn)其實(shí)是“世界模型”這個(gè)詞承載了太多顆粒度不同的期望。后來我們在文檔里強(qiáng)制區(qū)分“渲染型世界模型”和“規(guī)劃型世界模型”討論立刻順暢了很多。4.3 招聘、評審和合作也被帶偏術(shù)語混亂的影響還會(huì)蔓延到更現(xiàn)實(shí)的事務(wù)中。比如招聘時(shí)一個(gè)崗位JD里寫“世界模型方向”投遞簡歷的大概率是做過生成模型和表征學(xué)習(xí)的人如果寫“物理AI方向”吸引的則更可能是做過真機(jī)實(shí)驗(yàn)、有硬件經(jīng)驗(yàn)的人。但很多團(tuán)隊(duì)兩者都缺用一個(gè)詞去招人很可能漏掉另一類關(guān)鍵候選人。項(xiàng)目評審和跨團(tuán)隊(duì)合作也一樣。評審專家如果是從“世界模型”背景來理解項(xiàng)目關(guān)注點(diǎn)會(huì)落在模型泛化性、長時(shí)序預(yù)測能力上如果是從“物理AI”背景來理解關(guān)注點(diǎn)則會(huì)落在真實(shí)世界測試、域遷移、安全邊界上。同樣的技術(shù)方案在不同話語體系里得到的評價(jià)可能截然不同。這也是為什么很多人現(xiàn)在會(huì)在PPT和文檔里同時(shí)標(biāo)注兩個(gè)概念把“物理AI世界模型”或“世界模型物理AI”配一個(gè)括號來保證不同背景的人都能快速對齊。5. 我的應(yīng)對方法不做“術(shù)語警察”只做“底層對齊”5.1 回到問題本身去定義面對這種術(shù)語亂局用處最大的一個(gè)習(xí)慣是先不急著貼標(biāo)簽而是先回答“我們要解決什么問題”。如果問題是“機(jī)器人從未知環(huán)境中學(xué)習(xí)并完成長時(shí)序任務(wù)”那它既可以是物理AI問題也可以是世界模型問題具體叫什么取決于你要向誰匯報(bào)、和誰協(xié)作。如果問題進(jìn)一步細(xì)化成“學(xué)習(xí)一個(gè)可遷移的動(dòng)力學(xué)模型用于規(guī)劃”那這個(gè)時(shí)候“世界模型”才開始站穩(wěn)腳跟。我在內(nèi)部討論中會(huì)刻意把討論錨定在功能模塊和評價(jià)指標(biāo)上而不是錨定在術(shù)語上。先把模型輸入輸出、訓(xùn)練數(shù)據(jù)、評測基準(zhǔn)說清楚再用術(shù)語去命名就只是走個(gè)形式。很多時(shí)候爭執(zhí)的雙方并不是對技術(shù)有分歧而是對“該用什么詞表達(dá)技術(shù)”有分歧這類問題不解決其實(shí)也不影響做事。5.2 給自己建一張術(shù)語映射表因?yàn)楣ぷ餍枰艺砹艘粡堊约旱膬?nèi)部映射表把常見的術(shù)語按“能力側(cè)”和“場景側(cè)”分開。能力側(cè)包括世界模型、神經(jīng)模擬器、隱空間動(dòng)力學(xué)模型、前向模型它們的共同特征是“預(yù)測未來、模擬環(huán)境”。場景側(cè)包括物理AI、具身智能、空間智能、機(jī)器人基礎(chǔ)模型它們的共同特征是“在真實(shí)物理世界中感知并行動(dòng)”。實(shí)際工作中遇到一個(gè)表述我會(huì)先判斷它說的是能力還是場景再判斷它內(nèi)部的細(xì)分顆粒度。這張表不需要很精密但非常實(shí)用。至少它能讓我在看到那些用詞天花亂墜的論文、項(xiàng)目方案、會(huì)議報(bào)告時(shí)不至于被繞暈。它也能幫我判斷哪些工作是真的在建模環(huán)境動(dòng)態(tài)哪些只是在炒作概念。語言可以混亂但底層技術(shù)路線必須要能看清楚。5.3 用評測和落地場景當(dāng)“錨點(diǎn)”術(shù)語再怎么變有一個(gè)東西相對穩(wěn)定那就是評測基準(zhǔn)和真實(shí)落地效果。你說你做了世界模型那就在仿真環(huán)境里跑一組長時(shí)序預(yù)測任務(wù)輸出連續(xù)幀預(yù)測誤差和規(guī)劃成功率。你說你做了物理AI系統(tǒng)那就在真實(shí)機(jī)器人上測一組抓取成功率和任務(wù)完成時(shí)間。拿指標(biāo)說話很多“名字之爭”自然就淡了。我個(gè)人的體會(huì)是處于術(shù)語未收斂階段的領(lǐng)域恰恰說明它正處在快速生長的早期。如果哪天“物理AI”和“世界模型”的概念邊界被徹底定義清楚、術(shù)語最終收斂了那反而意味著這個(gè)領(lǐng)域已經(jīng)進(jìn)入穩(wěn)定期、競爭格局已經(jīng)固化。對我們做技術(shù)的人來說與其糾結(jié)用哪個(gè)詞不如在窗口期多積累一些實(shí)操經(jīng)驗(yàn)、多跑通幾個(gè)真實(shí)場景然后把選擇術(shù)語的自由留給市場和后續(xù)的歷史定名。這樣等這波技術(shù)浪潮沉淀下來的時(shí)候我們手里握著的至少是實(shí)打?qū)嵉南到y(tǒng)能力而不只是一個(gè)聽起來響亮但定義模糊的名詞。