簡(jiǎn)介本資源是一套面向電力電子專業(yè)學(xué)生、研究生及初入行業(yè)的工程師的Simulink仿真實(shí)踐套件聚焦DC/AC、DC/DC與AC/DC三大核心電能變換拓?fù)浣鉀Q理論學(xué)習(xí)與工程建模脫節(jié)、控制策略難驗(yàn)證等實(shí)際問(wèn)題。壓縮包共232個(gè)文件含71個(gè)可直接運(yùn)行的Simulink模型.slx、59個(gè)配套MATLAB控制腳本.m用于參數(shù)調(diào)優(yōu)與閉環(huán)設(shè)計(jì)、30個(gè)TLC目標(biāo)語(yǔ)言編譯文件支持代碼生成另有C語(yǔ)言S函數(shù)源碼如sfun_c_filter.c、sfun_add.c等和整流/逆變電路仿真截圖.jpg整體12.53MB結(jié)構(gòu)清晰、模塊解耦便于分步學(xué)習(xí)與二次開發(fā)。已有2074人下載學(xué)習(xí)用戶可直接復(fù)現(xiàn)PWM調(diào)制、Boost/Buck拓?fù)鋭?dòng)態(tài)響應(yīng)、單/三相整流濾波、溫度與動(dòng)態(tài)仿真集成等典型場(chǎng)景并基于源程序深入理解控制算法實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)與系統(tǒng)級(jí)優(yōu)化邏輯。1. 這不是“點(diǎn)開就跑”的仿真Demo而是一套能直接嵌入畢業(yè)設(shè)計(jì)、課程設(shè)計(jì)甚至小功率電源原型驗(yàn)證的電力電子Simulink工程包你手頭正趕著《電力電子技術(shù)》課程設(shè)計(jì)要求完成一個(gè)帶閉環(huán)控制的Buck變換器——但Matlab自帶的Simscape Electrical例程里參數(shù)全鎖死、控制邏輯藏在封裝子系統(tǒng)里改個(gè)PI系數(shù)要翻三層掩碼又或者你在做光伏微逆變器方案預(yù)研需要快速比對(duì)不同調(diào)制策略下THD和效率曲線卻卡在AC/DC整流橋建模不收斂、FFT分析結(jié)果跳變上。這套“序電力電子Simulink仿真模型及源程序”就是為這類真實(shí)場(chǎng)景準(zhǔn)備的它不提供花哨的3D動(dòng)畫或教學(xué)PPT而是交付27個(gè)可獨(dú)立運(yùn)行的.slx模型文件含DC/DC降壓/升壓/升降壓、單相/三相AC/DC整流、單相DC/AC逆變共三大類每個(gè)模型都解耦了主電路、驅(qū)動(dòng)邏輯、控制器、測(cè)量與可視化模塊并附帶完整.m腳本實(shí)現(xiàn)參數(shù)化掃描、自動(dòng)數(shù)據(jù)導(dǎo)出和性能指標(biāo)計(jì)算。適合電力電子方向本科生做課程設(shè)計(jì)、研究生做拓?fù)漕A(yù)驗(yàn)證、工程師做控制算法快速原型——關(guān)鍵在于所有模型均基于Simulink原生模塊非Simscape Electrical專用庫(kù)無(wú)需額外許可證R2018a及以上版本開箱即用。2. 工程結(jié)構(gòu)與技術(shù)棧從文件組織看設(shè)計(jì)意圖為什么不用Simscape Electrical這套資源的目錄結(jié)構(gòu)非常務(wù)實(shí)沒(méi)有冗余文檔或演示視頻全部聚焦在可執(zhí)行資產(chǎn)上/PowerElectronics_Simulink/ ├── Models/ # 核心仿真模型27個(gè).slx文件 │ ├── DCDC/ │ │ ├── Buck_ClosedLoop.slx # 帶電壓外環(huán)電流內(nèi)環(huán)的Buck │ │ ├── Boost_PFC.slx # 功率因數(shù)校正Boost │ │ └── Cuk_OpenLoop.slx # 開環(huán)Cuk變換器含磁芯飽和建模 │ ├── ACDC/ │ │ ├── SinglePhase_Thyristor.slx # 晶閘管相控整流含觸發(fā)角掃描 │ │ ├── ThreePhase_DiodeBridge.slx # 三相不可控整流含電網(wǎng)諧波注入 │ │ └── ActiveRectifier.slx # 基于SPWM的有源整流含電網(wǎng)鎖相環(huán) │ └── DCAC/ │ ├── SinglePhase_SPWM.slx # 單相全橋SPWM逆變含死區(qū)時(shí)間建模 │ └── ThreePhase_SVPWM.slx # 三相SVPWM逆變含空間矢量扇區(qū)判斷邏輯 ├── Scripts/ # 驅(qū)動(dòng)腳本與后處理工具 │ ├── run_buck_sweep.m # 批量掃頻Kp/Ki并導(dǎo)出階躍響應(yīng) │ ├── calc_harmonics.m # 對(duì)Scope數(shù)據(jù)自動(dòng)FFT并輸出THD表格 │ └── export_to_excel.m # 將多個(gè)模型的穩(wěn)態(tài)波形導(dǎo)出為Excel對(duì)比表 ├── Docs/ │ └── Model_Interface.md # 各模型輸入/輸出端口定義與單位說(shuō)明 └── README.txt # 版本兼容性與最低配置要求2.1 為什么堅(jiān)持用Simulink原生模塊而非Simscape Electrical這是本項(xiàng)目最值得細(xì)品的設(shè)計(jì)選擇。Simscape Electrical雖能建模更精細(xì)的寄生參數(shù)如IGBT結(jié)電容、PCB走線電感但代價(jià)是仿真速度慢3~5倍在開關(guān)頻率100kHz的Buck模型中Simscape默認(rèn)求解器ode23t單步耗時(shí)達(dá)12ms而本項(xiàng)目采用ode45固定步長(zhǎng)1e-9實(shí)測(cè)單次仿真耗時(shí)穩(wěn)定在85秒內(nèi)參數(shù)修改反人類Simscape中修改MOSFET導(dǎo)通電阻需進(jìn)入物理網(wǎng)絡(luò)層級(jí)而本項(xiàng)目將所有器件參數(shù)集中定義在Model Workspace中例如Buck模型的MOSFET_RdsOn 0.022;雙擊變量名即可修改部署限制Simscape模型無(wú)法生成C代碼Simulink Coder報(bào)錯(cuò)而本項(xiàng)目所有模型均可通過(guò)Embedded Coder直接生成裸機(jī)代碼——某高校學(xué)生曾用此包生成的Buck控制器代碼燒錄到STM32F407上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)閉環(huán)控制。提示若你需要加入寄生參數(shù)只需在主電路中插入Series RLC Branch模塊位于Simulink Simscape Foundation Library Electrical Elements其參數(shù)可綁定到Workspace變量不影響整體架構(gòu)。2.2 控制器模塊的分層設(shè)計(jì)從“能跑”到“可調(diào)”的關(guān)鍵以Buck_ClosedLoop.slx為例控制器被拆解為三個(gè)獨(dú)立子系統(tǒng)Voltage_Controller實(shí)現(xiàn)離散PI調(diào)節(jié)采樣周期10μsKp/Ki作為Mask參數(shù)暴露支持在線調(diào)參Current_Limit硬件級(jí)過(guò)流保護(hù)邏輯當(dāng)電感電流15A時(shí)強(qiáng)制關(guān)斷PWM避免器件炸毀PWM_Generator基于比較器生成占空比信號(hào)內(nèi)置死區(qū)時(shí)間1.2μs建模且死區(qū)時(shí)間可隨開關(guān)頻率自適應(yīng)調(diào)整公式DeadTime min(1.2e-6, 0.5/Fsw)。這種分層讓調(diào)試變得極其清晰若輸出電壓超調(diào)嚴(yán)重先單獨(dú)測(cè)試Voltage_Controller子系統(tǒng)輸入階躍信號(hào)觀察其輸出是否震蕩若電流尖峰過(guò)大再切入Current_Limit檢查閾值設(shè)定。避免了傳統(tǒng)“一鍋燉”模型中問(wèn)題定位靠玄學(xué)的窘境。2.3 數(shù)據(jù)采集與后處理告別手動(dòng)截圖擁抱自動(dòng)化分析所有模型的Scope均配置為“Log data to workspace”變量名統(tǒng)一為simout格式為timeseries。配套腳本calc_harmonics.m的核心邏輯如下% calc_harmonics.m 關(guān)鍵片段 function thd_table calc_harmonics(model_name, signal_name, fundamental_freq) % 加載仿真數(shù)據(jù)假設(shè)已運(yùn)行模型 load([model_name _data.mat]); % 數(shù)據(jù)文件由模型自動(dòng)保存 ts simout.(signal_name); % 提取指定信號(hào) % 執(zhí)行FFT使用漢寧窗抑制頻譜泄露 N length(ts.Time); Fs 1/mean(diff(ts.Time)); % 自動(dòng)計(jì)算采樣率 Y fft(ts.Data.*hanning(N)); P2 abs(Y/N); P1 P2(1:N/21); P1(2:end-1) 2*P1(2:end-1); % 計(jì)算THD僅統(tǒng)計(jì)2~50次諧波符合IEEE 519標(biāo)準(zhǔn) f Fs*(0:(N/2))/N; idx_fund find(abs(f - fundamental_freq) min(abs(f - fundamental_freq)), 1); harmonic_powers P1(2:50*idx_fund); thd sqrt(sum(harmonic_powers.^2)) / P1(idx_fund) * 100; thd_table struct(Model, model_name, Signal, signal_name, THD_percent, thd); end這段代碼的價(jià)值在于它把原本需要人工在Scope里拖拽光標(biāo)測(cè)基波/諧波幅值的流程壓縮成一行命令——thd calc_harmonics(Buck_ClosedLoop,Vout,50);。更重要的是fundamental_freq參數(shù)允許你針對(duì)不同工況如變頻驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)指定基波頻率避免固定50Hz導(dǎo)致的誤判。3. 快速啟動(dòng)指南5分鐘跑通第一個(gè)模型以Buck_ClosedLoop為例3.1 環(huán)境準(zhǔn)備確認(rèn)你的Matlab版本與路徑設(shè)置本項(xiàng)目最低兼容Matlab R2018a經(jīng)實(shí)測(cè)R2016b部分模型會(huì)報(bào)Bus object not found錯(cuò)誤。請(qǐng)按順序執(zhí)行以下檢查確認(rèn)Simulink許可證在命令行輸入ver simscape若返回空則說(shuō)明未安裝Simscape——但本項(xiàng)目不需要Simscape只需確保ver simulink輸出版本號(hào)≥9.1添加路徑將下載包解壓后的/PowerElectronics_Simulink/文件夾拖入Matlab Current Folder窗口或執(zhí)行addpath(genpath(D:\PowerElectronics_Simulink\)); savepath; % 永久保存路徑可選關(guān)閉加速模式某些舊版Matlab默認(rèn)啟用Accelerator模式會(huì)導(dǎo)致Scope數(shù)據(jù)不記錄。打開Buck_ClosedLoop.slx后在菜單欄點(diǎn)擊Simulation Model Configuration Parameters Solver Simulation mode選擇Normal。3.2 運(yùn)行與觀測(cè)三步驗(yàn)證模型健康狀態(tài)打開Models/DCDC/Buck_ClosedLoop.slx后按以下步驟操作檢查參數(shù)初始化雙擊模型空白處打開Model Properties → Callbacks →PreLoadFcn確認(rèn)其中包含% 初始化器件參數(shù)此段代碼確保每次打開模型自動(dòng)加載 MOSFET_RdsOn 0.022; Diode_Vf 0.7; L_value 100e-6; C_value 470e-6; Vref 12; % 參考電壓若此處為空請(qǐng)手動(dòng)復(fù)制粘貼并點(diǎn)擊Apply設(shè)置仿真時(shí)間在模型工具欄點(diǎn)擊Configuration Parameters齒輪圖標(biāo)→Solver→Stop time設(shè)為0.0110msMax step size設(shè)為1e-7100ns避免開關(guān)過(guò)程失真運(yùn)行并驗(yàn)證點(diǎn)擊綠色三角形運(yùn)行待進(jìn)度條結(jié)束雙擊Scope模塊查看波形——正常應(yīng)看到上方通道輸出電壓Vout在約3ms后穩(wěn)定在12V±0.1V下方通道電感電流IL呈鋸齒波峰值≈15A谷值≈5A紋波約10A若出現(xiàn)Algebraic loop警告立即在Configuration Parameters Solver Diagnostic中將Algebraic loop設(shè)為None本項(xiàng)目所有代數(shù)環(huán)均為良性禁用檢測(cè)可提速30%。3.3 修改參數(shù)并觀察響應(yīng)理解控制環(huán)路本質(zhì)現(xiàn)在動(dòng)手改兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)直觀感受系統(tǒng)特性增大PI控制器Kp雙擊Voltage_Controller子系統(tǒng) →PID Controller模塊 → 將Proportional gain (Kp)從10改為50重新運(yùn)行。你會(huì)觀察到超調(diào)量從8%飆升至35%且調(diào)節(jié)時(shí)間縮短電流紋波峰值增至18A說(shuō)明內(nèi)環(huán)帶寬不足無(wú)法抑制Kp增大帶來(lái)的擾動(dòng)降低電感值在Model Workspace中將L_value從100e-6改為47e-6運(yùn)行后發(fā)現(xiàn)電流紋波擴(kuò)大至±15A但電壓恢復(fù)速度加快若繼續(xù)降至22e-6系統(tǒng)開始振蕩——這正是設(shè)計(jì)中必須規(guī)避的臨界電感值Lmin (Vin-Vout)*Vout/(2*fs*Pout)。注意所有參數(shù)修改后務(wù)必點(diǎn)擊CtrlS保存模型否則下次打開仍是初始值。這是新手最容易忽略的“后悔藥失效”場(chǎng)景。4. 避坑指南那些讓我重裝三次Matlab才搞懂的血淚經(jīng)驗(yàn)4.1 現(xiàn)象運(yùn)行AC/DC模型時(shí)出現(xiàn)“Derivative input port has infinitely large initial value”錯(cuò)誤原因三相整流模型中ThreePhase_Voltage_Source模塊的Phase shift參數(shù)被設(shè)為[0 120 240]度但Simulink內(nèi)部要求弧度制。當(dāng)模型首次加載時(shí)該參數(shù)未被正確轉(zhuǎn)換導(dǎo)致初始導(dǎo)數(shù)爆炸。解決打開ThreePhase_DiodeBridge.slx→ 雙擊電壓源模塊 → 將Phase shift改為[0 2*pi/3 4*pi/3]并在Model Workspace中添加初始化腳本% 在PreLoadFcn中添加 phase_shift_rad deg2rad([0 120 240]);4.2 現(xiàn)象DC/AC逆變模型輸出波形存在明顯直流偏置非對(duì)稱原因SinglePhase_SPWM.slx中載波生成模塊使用Repeating Sequence其Time values設(shè)為[0 0.5 1]Output values為[-1 1 -1]但未勾選Interpolate data選項(xiàng)導(dǎo)致載波在交點(diǎn)處產(chǎn)生階梯跳變破壞SPWM對(duì)稱性。解決雙擊載波模塊 → 勾選Interpolate data→ 將Time values精簡(jiǎn)為[0 1]Output values改為[-1 1]系統(tǒng)自動(dòng)線性插值。4.3 現(xiàn)象批量運(yùn)行run_buck_sweep.m時(shí)部分模型報(bào)錯(cuò)“Cannot write to file”原因腳本默認(rèn)將數(shù)據(jù)保存至./Data/子文件夾但該文件夾不存在且腳本未創(chuàng)建。Windows系統(tǒng)下路徑分隔符\與Matlab的/混用導(dǎo)致權(quán)限錯(cuò)誤。解決在腳本開頭添加if ~isdir(./Data) mkdir(./Data); end % 并將所有save命令中的路徑統(tǒng)一為 save(fullfile(Data, [model_name _data.mat]), simout);4.4 現(xiàn)象修改ActiveRectifier.slx的電網(wǎng)電壓幅值后鎖相環(huán)PLL無(wú)法跟蹤相位原因PLL模塊中Variable Time Delay的Maximum delay參數(shù)硬編碼為0.0220ms當(dāng)電網(wǎng)電壓驟降導(dǎo)致過(guò)零點(diǎn)漂移時(shí)延遲超出上限觸發(fā)飽和。解決雙擊PLL子系統(tǒng) → 找到Variable Time Delay模塊 → 將Maximum delay改為0.1100ms并綁定到Workspace變量pll_max_delay 0.1;便于后續(xù)調(diào)整。4.5 現(xiàn)象在Mac或Linux系統(tǒng)運(yùn)行模型時(shí)Scope顯示為空白或報(bào)“Graphics driver error”原因Matlab在非Windows平臺(tái)默認(rèn)使用OpenGL渲染而電力電子模型中大量Scope更新觸發(fā)驅(qū)動(dòng)bug。解決在啟動(dòng)Matlab前終端執(zhí)行# Mac用戶 export MATLAB_USE_OPENGL0 matlab # Linux用戶 export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE1 matlab或在Matlab命令行輸入opengl(save,software)重啟軟件生效。5. 二次開發(fā)實(shí)戰(zhàn)如何把單相逆變模型改造成三相并網(wǎng)逆變器這是本項(xiàng)目最具價(jià)值的改造案例——某導(dǎo)師指導(dǎo)研究生將SinglePhase_SPWM.slx擴(kuò)展為三相并網(wǎng)系統(tǒng)最終成功通過(guò)實(shí)驗(yàn)室并網(wǎng)測(cè)試。整個(gè)過(guò)程分為四步每步都對(duì)應(yīng)一個(gè)可驗(yàn)證的中間產(chǎn)物。5.1 步驟一復(fù)用主電路拓?fù)錁?gòu)建三相橋臂原始單相模型使用H-Bridge模塊位于Simulink Simscape Electrical Specialized Power Systems Fundamental Blocks Power Electronics。我們不做替換而是復(fù)制粘貼兩套相同橋臂并重命名H_Bridge_AA相H_Bridge_BB相H_Bridge_CC相關(guān)鍵操作右鍵H_Bridge_A→Block Properties→Callback OpenFcn填入set_param(gcb,MaskValues,{1,1,1,1}); % 強(qiáng)制四開關(guān)使能此操作確保每個(gè)橋臂的上下管驅(qū)動(dòng)信號(hào)獨(dú)立可控原始單相模型中上下管信號(hào)是互補(bǔ)的直接復(fù)制會(huì)導(dǎo)致直通。5.2 步驟二重構(gòu)調(diào)制模塊實(shí)現(xiàn)SVPWM扇區(qū)判斷刪除原SPWM載波比較模塊新建SVPWM_Generator子系統(tǒng)核心是扇區(qū)判斷邏輯。以下是SVPWM_Generator中Sector_Detector子系統(tǒng)的MATLAB Function模塊代碼function sector fcn(Ua, Ub, Uc) % 輸入三相參考電壓歸一化到[-1,1] % 輸出1~6扇區(qū)編號(hào) Ua Ua 1e-6; % 避免除零 Ub Ub 1e-6; Uc Uc 1e-6; % 計(jì)算αβ坐標(biāo)系分量Clark變換 Ualpha Ua; Ubeta (2*Ub Uc)/sqrt(3); % 扇區(qū)判斷基于Ualpha/Ubeta符號(hào)及斜率 if (Ubeta 0) (Ubeta sqrt(3)*Ualpha) (Ubeta -sqrt(3)*Ualpha) sector 1; elseif (Ualpha 0) (Ubeta sqrt(3)*Ualpha) (Ubeta -sqrt(3)*Ualpha) sector 2; elseif (Ubeta 0) (Ubeta -sqrt(3)*Ualpha) (Ubeta sqrt(3)*Ualpha) sector 3; elseif (Ubeta 0) (Ubeta sqrt(3)*Ualpha) (Ubeta -sqrt(3)*Ualpha) sector 4; elseif (Ualpha 0) (Ubeta sqrt(3)*Ualpha) (Ubeta -sqrt(3)*Ualpha) sector 5; else sector 6; end提示此函數(shù)需在SVPWM_Generator子系統(tǒng)中配置為Sample time-1繼承父系統(tǒng)采樣時(shí)間否則扇區(qū)切換會(huì)產(chǎn)生毛刺。5.3 步驟三增加電網(wǎng)同步模塊實(shí)現(xiàn)鎖相環(huán)PLL集成從ActiveRectifier.slx中復(fù)制PLL子系統(tǒng)粘貼到新模型中。關(guān)鍵修改點(diǎn)將PLL輸入從Vgrid_a改為Grid_Voltage_A需在模型中添加Three-Phase V-I Measurement模塊在PLL輸出后增加Clarke_Transform子系統(tǒng)將電網(wǎng)角度theta轉(zhuǎn)換為cos(theta)和sin(theta)用于Park變換將SVPWM_Generator的輸入從“參考電壓”改為“dq軸電流指令”通過(guò)Inverse Park Transform模塊生成αβ軸指令再送入SVPWM。5.4 步驟四添加并網(wǎng)保護(hù)邏輯滿足實(shí)際工程需求在SVPWM_Generator輸出與橋臂之間插入Grid_Protection子系統(tǒng)包含三項(xiàng)功能孤島檢測(cè)監(jiān)測(cè)電網(wǎng)電壓幅值Vrms若連續(xù)5個(gè)周期Vrms 0.85*Vnom觸發(fā)Island_Flag1過(guò)壓保護(hù)當(dāng)Vdc 450V時(shí)強(qiáng)制將所有PWM占空比置0相位突變保護(hù)計(jì)算相鄰周期theta差值若|delta_theta| 15°啟動(dòng)軟關(guān)斷占空比線性降至0耗時(shí)20ms。這些邏輯全部用Simulink基礎(chǔ)模塊實(shí)現(xiàn)Relational OperatorUnit DelaySwitch無(wú)需Stateflow確保代碼可生成性。6. 從“改模型”到“造模型”我的電力電子仿真工作流升級(jí)史剛接觸這套資源時(shí)我把它當(dāng)成“高級(jí)例程集”——遇到問(wèn)題就去Models/ACDC/里翻相似拓?fù)涓膸讉€(gè)參數(shù)湊合用。直到第三次幫同學(xué)調(diào)試三相逆變器死區(qū)時(shí)間發(fā)現(xiàn)所有模型的死區(qū)都是固定值而實(shí)際IGBT驅(qū)動(dòng)芯片如IR2110的死區(qū)受溫度影響浮動(dòng)±200ns。那一刻意識(shí)到可復(fù)用的不是模型本身而是它的解耦結(jié)構(gòu)和參數(shù)化方法論。從此我的工作流徹底改變建模前必做三件事① 在Scripts/里新建init_parameters.m用結(jié)構(gòu)體定義所有器件參數(shù)param.MOSFET struct(RdsOn,0.022,Qg,45e-9);② 為每個(gè)子系統(tǒng)創(chuàng)建獨(dú)立Mask將關(guān)鍵參數(shù)如Kp、L、C暴露為界面控件③ 在Model Workspace中預(yù)置sim_config結(jié)構(gòu)體存儲(chǔ)fs100e3,Ts1e-9等全局配置。拒絕“改完就跑”每次修改后強(qiáng)制運(yùn)行配套腳本validate_model.m我自編的它會(huì)自動(dòng)檢查① 所有Scope是否啟用Log data to workspace② 所有PID模塊的采樣時(shí)間是否匹配系統(tǒng)Ts③ 模型中是否存在未連接的輸入端口find_system(gcs,BlockType,Inport,ConnectionStatus,unconnected)。版本管理不碰.slx.slx文件是二進(jìn)制Git diff毫無(wú)意義。我只提交.m腳本和Model_Interface.md并用slvnvmakeharness為每個(gè)模型生成測(cè)試用Harness模型用.m腳本驅(qū)動(dòng)Harness運(yùn)行確保每次git pull后run_all_tests.m能一鍵驗(yàn)證全部27個(gè)模型。這套方法讓我在三個(gè)月內(nèi)完成了從“調(diào)參員”到“建模師”的轉(zhuǎn)變——最近交付的一個(gè)光伏儲(chǔ)能雙向變流器模型客戶驗(yàn)收時(shí)直接提出“把DC側(cè)電壓環(huán)Kp從8改成12重新跑一遍0-100%負(fù)載階躍”。我打開init_parameters.m改完保存雙擊run_load_step.m3分鐘后Excel報(bào)告已生成。沒(méi)有重啟Matlab沒(méi)有手動(dòng)截圖沒(méi)有解釋“為什么這個(gè)值不能改”。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取