我這些年摸爬滾手在水下設(shè)備這塊跟ROV打交道的次數(shù)多得數(shù)不清。ROV三個(gè)字母是Remote Operated Vehicle的縮寫中文叫遙控潛水器說(shuō)白了就是一臺(tái)靠臍帶纜拴在水面母船上、由人在甲板上遙控操作的水下機(jī)器人。很多人第一次看到ROV下潛前的聯(lián)調(diào)都會(huì)覺(jué)得這東西長(zhǎng)得像個(gè)鐵架子加幾個(gè)推進(jìn)器沒(méi)什么技術(shù)含量?？烧姘阉诺胶５谞恳焕|而動(dòng)全身你才會(huì)明白什么叫“水下幾千米的活兒水面上全是功夫”。這篇文章我想從“發(fā)展簡(jiǎn)史”這個(gè)角度切入把ROV的來(lái)龍去脈、核心技術(shù)演變、選型經(jīng)驗(yàn)和實(shí)操坑位一次說(shuō)完。不管你是剛接觸水下機(jī)器人的學(xué)生還是準(zhǔn)備在海洋工程、環(huán)保檢測(cè)、漁業(yè)養(yǎng)殖里選型ROV的從業(yè)者看完應(yīng)該能對(duì)ROV建立起一套完整的認(rèn)知框架至少下次聽(tīng)到“觀察級(jí)ROV”和“工作級(jí)ROV”不會(huì)一臉懵。1. 先把基礎(chǔ)打牢ROV到底是什么1.1 用一句大白話理解ROVROV是“水下機(jī)器人”家族里最傳統(tǒng)、也最普及的一個(gè)分支。它和水下無(wú)人自主航行器的最大區(qū)別就是ROV身上一定拖著一條“臍帶纜”。這條臍帶纜既是給ROV供電的“電纜”又是傳視頻和控制信號(hào)的光纜相當(dāng)于給水下機(jī)器人扎了一根“風(fēng)箏線”。有了這根線ROV的設(shè)計(jì)思路就完全不同水面上的人能實(shí)時(shí)看到水下畫(huà)面能360度轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂甚至能把水下閥門擰一圈再松開(kāi)這種實(shí)時(shí)干預(yù)能力在作業(yè)場(chǎng)景里極其寶貴。所以哪怕自主水下機(jī)器人這些年發(fā)展飛猛很多精細(xì)活仍然得靠ROV來(lái)完成。我常喜歡拿“小孩放風(fēng)箏”來(lái)比喻AUV是那只自由飛走的無(wú)人機(jī)飛出去能不能飛回來(lái)看本事ROV則是那只永遠(yuǎn)拴著線的風(fēng)箏線在安全感就在姿態(tài)和位置全由放風(fēng)箏的人說(shuō)了算。理解了這層差異后面所有技術(shù)細(xì)節(jié)都好懂了。1.2 ROV的大致分類按我的經(jīng)驗(yàn)業(yè)內(nèi)最實(shí)用的分類方式是按重量和作業(yè)能力分大致三檔級(jí)別典型重量作業(yè)深度核心用途觀察級(jí)5100公斤幾十米300米船體檢查、橋梁檢測(cè)、水產(chǎn)觀察、水底搜索輕工作級(jí)100公斤1噸300米1500米小型打撈、水下管道檢測(cè)、輕量機(jī)械臂作業(yè)工作級(jí)1噸幾十噸1500米5000米甚至更深海洋油氣、海底光纜、深海采礦、重型作業(yè)觀察級(jí)ROV基本是“眼睛”最多帶一個(gè)抓手工作級(jí)ROV則是一個(gè)完整的“水下工廠”裝備了液壓機(jī)械臂、水下切割工具、大功率推進(jìn)器能干重體力活。輕工作級(jí)夾在中間很多時(shí)候是“帶著眼珠子偶爾伸下手”。某公司做海上風(fēng)電基礎(chǔ)檢查用的就是一臺(tái)300米級(jí)的觀察級(jí)ROV配合機(jī)械掃描聲吶做地形掃描而一次海底光纜搶修參與的就變成了工作級(jí)ROV需要用它拖著挖溝犁完成淺埋作業(yè)兩者工作性質(zhì)完全不同。選型時(shí)先分清自己是“看”還是“干”能少走很多彎路。1.3 ROV的六大基本系統(tǒng)一臺(tái)完整的ROV不管大小基本都繞不開(kāi)這六個(gè)部分框架與浮力系統(tǒng)框架是骨架承載所有設(shè)備浮力材料則讓整機(jī)在水中接近“中性浮力”既不上浮也不下墜。做不到中性浮力推進(jìn)器光克服重力就要燒掉大量能量。推進(jìn)系統(tǒng)若干推進(jìn)器分布在框架表面負(fù)責(zé)前后、左右、升降和姿態(tài)控制。電子艙耐壓密封的“大腦”裝有控制板、傳感器、視頻編碼器是整個(gè)ROV的信息中樞。作業(yè)系統(tǒng)包括機(jī)械臂、切割器、采樣工具等是ROV能“干活”的根本。傳感器與照明攝像頭、聲吶、深度計(jì)、羅盤、探照燈讓操作員在水下“看得見(jiàn)、準(zhǔn)定位”。臍帶纜與絞車能量和信息的通道也是ROV最容易出問(wèn)題的地方。這六個(gè)系統(tǒng)里前三個(gè)是所有ROV的“標(biāo)配”后三個(gè)按任務(wù)需要選配。很多新手只盯著機(jī)械臂和攝像頭忽略了浮力系統(tǒng)和臍帶纜收放結(jié)果到了水下控制不住姿態(tài)、纜線糾纏整個(gè)作業(yè)廢掉教訓(xùn)很多。2. 發(fā)展簡(jiǎn)史ROV是怎么一步步“長(zhǎng)大”的2.1 萌芽期有線攝像機(jī)打開(kāi)了水下之眼ROV的直接祖先其實(shí)是“水下電視系統(tǒng)”。上世紀(jì)中期海洋研究機(jī)構(gòu)想看看深海底下長(zhǎng)什么樣但潛水員下不了那么深載人潛器又貴又危險(xiǎn)。于是工程師想了個(gè)土辦法把防水的攝像頭裝進(jìn)耐壓殼通過(guò)一根長(zhǎng)電纜接到水面的電視機(jī)上用絞車把攝像頭吊到水下。這套裝置嚴(yán)格說(shuō)不是ROV因?yàn)樗鼪](méi)有推進(jìn)器不能自主運(yùn)動(dòng)只能像吊燈一樣被上下拉著走。但它證明了一件事電纜能穩(wěn)定輸送水下視頻信號(hào)。這個(gè)“用線把人和水下設(shè)備連接起來(lái)”的思路大大啟發(fā)了后來(lái)的工程師。最早期的設(shè)備下潛深度有限視頻模糊不清不過(guò)對(duì)當(dāng)時(shí)的人來(lái)說(shuō)能在顯示屏上看到海底實(shí)景已經(jīng)是天翻地覆的體驗(yàn)了。2.2 需求驅(qū)動(dòng)的第一輪爆發(fā)從軍方實(shí)驗(yàn)室走向工業(yè)海疆到了上世紀(jì)6070年代水下作業(yè)需求急速增長(zhǎng)。深海試驗(yàn)、水下打撈、軍事探測(cè)等任務(wù)都涉及一個(gè)共同問(wèn)題人下不去怎么辦于是“纜控水下回收裝置”這類早期ROV開(kāi)始出現(xiàn)。它們帶有簡(jiǎn)單推進(jìn)器能下潛幾百米通過(guò)機(jī)械爪打撈回收目標(biāo)物。這類設(shè)備雖然笨重但已經(jīng)具備了現(xiàn)代ROV的雛形有動(dòng)力、有控制、有作業(yè)能力。推動(dòng)它發(fā)展的一個(gè)重要驅(qū)動(dòng)力是安全需求。用有人潛水器去回收高危險(xiǎn)性物品人員風(fēng)險(xiǎn)太大讓帶上抓手的機(jī)器下人水即使出了事故大不了損失設(shè)備不會(huì)被樓層作業(yè)人員的生命。這種“用裝備換生命健康”的思路直接推動(dòng)了ROV從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)崙?zhàn)。2.3 商業(yè)化的關(guān)鍵轉(zhuǎn)折深海油氣把ROV養(yǎng)大了如果只是靠軍方一兩臺(tái)設(shè)備ROV很難變成今天的行業(yè)。真正讓ROV產(chǎn)業(yè)化、體系化發(fā)展的是上世紀(jì)70年代開(kāi)始的深海油氣開(kāi)發(fā)。石油公司把勘探開(kāi)發(fā)推進(jìn)到水深幾百米甚至更深水下井口、采油樹(shù)、管線需要巡檢和維護(hù)而這些位置靠飽和潛水已經(jīng)很難干成本極高。操作過(guò)飽和潛水的人都知道潛水員下到300米光減壓就要數(shù)天一次作業(yè)費(fèi)用幾十萬(wàn)起步而且海底黑、水壓大、環(huán)境復(fù)雜生命風(fēng)險(xiǎn)極高。ROV成了最理想的替代方案不用受壓縮不用減壓下潛深度大還能連續(xù)作業(yè)。于是油服公司開(kāi)始批量采購(gòu)工作級(jí)ROV專門用于水下井口檢查、工具回收和閥門操作?？梢哉f(shuō)沒(méi)有深海石油的推動(dòng)就沒(méi)有現(xiàn)代ROV的繁榮。到上世紀(jì)80年代各種大型ROV開(kāi)始在鋪管船、鉆井平臺(tái)、水下施工船上常備形成了第一批成熟的作業(yè)體系。觀察級(jí)的小型ROV也在這個(gè)階段普及開(kāi)來(lái)進(jìn)入了水產(chǎn)養(yǎng)殖、打撈、船底檢查這些細(xì)分領(lǐng)域。2.4 成熟期傳感器、光纖和自動(dòng)化的三重加持進(jìn)入90年代后ROV的技術(shù)底子開(kāi)始明顯升級(jí)。光纖通信替代銅軸電纜視頻從模擬信號(hào)變成數(shù)字高清聲吶從簡(jiǎn)單的單波束變成多波束和側(cè)掃聲吶。這些技術(shù)疊加在一起讓ROV從一個(gè)“水下攝像頭小車”進(jìn)化成一個(gè)“水下信息平臺(tái)”。我記得一次深海管道檢測(cè)項(xiàng)目中ROV同時(shí)搭載了機(jī)械掃描聲吶、多波束測(cè)深聲吶和兩臺(tái)4K攝像頭數(shù)據(jù)量非常大。水面控制室可以看到三維海底地形圖、實(shí)時(shí)高清視頻和管道走向疊加在同一塊屏幕上這種信息融合能力在早期完全是不可想象的。進(jìn)入21世紀(jì)后海上風(fēng)電、海底光纜、深海采礦、海洋科研等新需求集中爆發(fā)ROV的應(yīng)用場(chǎng)景從“石油專屬”擴(kuò)展成“廣譜覆蓋”。近年來(lái)一些研究團(tuán)隊(duì)甚至利用ROV到達(dá)了超萬(wàn)米水深的海溝雖然成本極高但證明ROV的極限深度仍在被不斷刷新。2.5 發(fā)展史里的三條主線回看這幾十年的發(fā)展我覺(jué)得有三個(gè)關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)力值得記住安全壓力人下水越危險(xiǎn)ROV位置越重要。每一次重大水上事故之后都會(huì)有一波無(wú)人化裝備采購(gòu)潮。商業(yè)回報(bào)深海油氣、海底光纜、海上風(fēng)電等行業(yè)的產(chǎn)值足夠大才養(yǎng)得起ROV這種體型越造越大的“鐵家伙”。技術(shù)交叉控制理論、材料科學(xué)、光學(xué)通信、聲學(xué)定位每一個(gè)領(lǐng)域的進(jìn)步都會(huì)被快速吸收進(jìn)ROV里讓它變得更“聰明”。理解這三條主線很多行業(yè)現(xiàn)象就解釋得通了為什么工作級(jí)ROV越造越笨重因?yàn)橐芍鼗钸€要抗流為什么小型觀察級(jí)越來(lái)越輕便因?yàn)橐贾帽銛y、快收快放為什么傳感器永遠(yuǎn)在迭代因?yàn)橛脩粲肋h(yuǎn)都在問(wèn)“你能不能讓我看得更清楚一點(diǎn)”。3. 核心技術(shù)難點(diǎn)拆解發(fā)展史背后的技術(shù)底層3.1 推進(jìn)系統(tǒng)從“能走就行”到“抗流如蹲”早期的ROV推進(jìn)系統(tǒng)特別簡(jiǎn)單往往就三四個(gè)推進(jìn)器前后各一個(gè)垂直一個(gè)。這種布局下ROV只能做最基本的進(jìn)退和升降遇到側(cè)向海流就抓瞎稍微有點(diǎn)流就得被沖走根本穩(wěn)不住。后面數(shù)十年推進(jìn)系統(tǒng)升級(jí)的核心理念就兩個(gè)字矢量。把推進(jìn)器按一定角度斜裝讓每個(gè)推進(jìn)器同時(shí)承擔(dān)水平推力和垂直升力再用算法實(shí)時(shí)分配推力ROV才能在復(fù)雜海流中做原地懸停、橫向平移和定點(diǎn)錨定。我在實(shí)際作業(yè)里最直觀的體驗(yàn)是抗流能力決定ROV能不能干活而不是下潛深度決定一切。很多海域看似風(fēng)平浪靜水下卻暗藏幾百米深處的一節(jié)海流。一臺(tái)推力不夠的ROV初測(cè)水深沒(méi)問(wèn)題可真到了現(xiàn)場(chǎng)被流一沖別說(shuō)作業(yè)了想保持穩(wěn)定姿態(tài)都難如登天。所以選工作級(jí)ROV時(shí)寧可推力冗余多一些也不要卡著指標(biāo)買水下環(huán)境永遠(yuǎn)比你想象得惡劣。3.2 臍帶纜與通信ROV的“臍帶”為何如此重要臍帶纜是ROV的命脈它有兩大核心功能供電和通信。早期ROV用的是銅纜傳輸模擬視頻帶寬小、信號(hào)易衰減傳回的畫(huà)面經(jīng)常布滿雪花。后來(lái)?yè)Q成光纖之后傳輸帶寬從幾十兆提升到上百兆甚至更多還額外支持了多路高清視頻、聲吶數(shù)據(jù)和控制信號(hào)“一纜全通”。臍帶纜的機(jī)械結(jié)構(gòu)也越發(fā)講究。海上風(fēng)浪大如果纜繩太重ROV自身浮力不夠就會(huì)被纜繩拉沉如果纜繩太輕又容易被海流帶動(dòng)產(chǎn)生擺動(dòng)。優(yōu)秀臍帶纜通常采用凱夫拉增強(qiáng)層加中性浮力設(shè)計(jì)能讓ROV在水下作業(yè)時(shí)盡量感受不到纜繩的重力干擾。實(shí)操中臍帶纜的收放管理和纏繞保護(hù)特別重要。我見(jiàn)過(guò)不止一次因?yàn)榻g車剎車沒(méi)調(diào)好纜繩松散后在水下繞成一團(tuán)只能被迫回收。這種問(wèn)題其實(shí)在設(shè)計(jì)階段就能規(guī)避選一臺(tái)帶自動(dòng)排纜器和恒張力收放系統(tǒng)的絞車能省掉一半的煩惱。3.3 作業(yè)系統(tǒng)從機(jī)械爪到七功能機(jī)械臂ROV剛出現(xiàn)時(shí)作業(yè)能力約等于零靠“眼睛”為主。后來(lái)加上機(jī)械爪能抓取簡(jiǎn)單的目標(biāo)物但動(dòng)作笨拙只相當(dāng)于人的兩根手指。現(xiàn)在的工作級(jí)ROV普遍配七功能機(jī)械臂不僅肩、肘、腕都能轉(zhuǎn)腕部還能旋轉(zhuǎn)動(dòng)作精細(xì)度堪比人手。它的動(dòng)力來(lái)源也經(jīng)歷了從電驅(qū)動(dòng)到液壓驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)變。電驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單直接但在深海高壓下電機(jī)密封和散熱問(wèn)題嚴(yán)重功率也受限液壓系統(tǒng)功率密度大耐壓性好很容易做到幾十千瓦的輸出。深海機(jī)械臂幾乎清一色采用液壓驅(qū)動(dòng)靠水面供油或自帶液壓動(dòng)力單元推力大、控制精準(zhǔn)。這里有一個(gè)容易被忽略的點(diǎn)機(jī)械臂末端工具。很多新人以為買了ROV就自帶作業(yè)能力實(shí)際上機(jī)械臂只是一個(gè)載體真正干活的是末端的切割刀、閥門操作工具、采樣杯這些“工具手”。選型時(shí)一定要先想清楚作業(yè)動(dòng)作——是要擰閥門還是要切纜還是要抓取水樣再?zèng)Q定末端工具配置不然機(jī)械臂再?gòu)?qiáng)也是空架子。3.4 感知與導(dǎo)航水下“摸黑”如何定向定位水下環(huán)境對(duì)年輕人來(lái)說(shuō)很特殊GPS信號(hào)完全失效磁羅盤會(huì)被鋼結(jié)構(gòu)干擾光線很快被水吸收。ROV在水下怎么知道自己在哪里、往哪走靠的是聲學(xué)定位系統(tǒng)。最常用的是超短基線定位也就是母船底部安裝一個(gè)聲學(xué)換能器向ROV上的應(yīng)答器發(fā)信號(hào)通過(guò)測(cè)量聲波往返時(shí)間差和相位差計(jì)算出ROV相對(duì)母船的位置。相比長(zhǎng)基線定位超短基線部署靈活、成本較低在大多數(shù)工程船上都能用。但它的精度會(huì)受溫度梯度、噪聲和船舶姿態(tài)影響操作時(shí)最好配合慣性導(dǎo)航補(bǔ)償短時(shí)漂移。聲吶也是ROV的“水下之眼”。機(jī)械掃描聲吶能看到幾十米外的結(jié)構(gòu)物輪廓多波束測(cè)深聲吶則可以一次性掃出一大片海底地形。配合高亮LED燈和4K高清攝像頭ROV在水下真正實(shí)現(xiàn)了“看見(jiàn)、定位、認(rèn)路”的組合能力。4. 現(xiàn)代ROV的應(yīng)用版圖與選型參考4.1 現(xiàn)代ROV都在哪些場(chǎng)景“上班”ROV的應(yīng)用場(chǎng)景已經(jīng)從石油勘探擴(kuò)展到了方方面面我列幾個(gè)見(jiàn)得比較多的海洋油氣井口檢查、采油樹(shù)安裝、立管維護(hù)、水下閥組操作。海底光纜與電纜電纜敷設(shè)故障段查找檢修時(shí)的切割與打撈。海上風(fēng)電風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)沖刷檢測(cè)、海纜狀態(tài)巡檢、防沖刷作業(yè)支持。水利與橋梁大壩閘門檢查、橋墩基礎(chǔ)巡檢、水中障礙物排除。水產(chǎn)與環(huán)保養(yǎng)殖網(wǎng)箱巡視、水質(zhì)采樣、海底垃圾與廢棄漁網(wǎng)清理。應(yīng)急救援落水裝備打撈、水下搜尋、事故現(xiàn)場(chǎng)影像偵察。海洋科研與考古深海生物觀察、水樣底泥采集、沉船遺址測(cè)繪。每個(gè)場(chǎng)景對(duì)ROV要求差異巨大。海洋油氣看重機(jī)械臂作業(yè)能力和系統(tǒng)可靠性海上風(fēng)電關(guān)注機(jī)動(dòng)性和傳感器配置水產(chǎn)養(yǎng)殖則更在意便攜性和成本。同一個(gè)ROV想通吃是不可能的這也是為什么市面上ROV型號(hào)繁多的原因。4.2 選型時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)怎么定根據(jù)我這些年幫朋友把關(guān)選型的經(jīng)驗(yàn)以下這幾個(gè)參數(shù)永遠(yuǎn)排在前列參數(shù)怎么理解選型建議最大下潛深度設(shè)備能承受的最大水壓深度預(yù)留20%30%余量不要貼頂作業(yè)推力與抗流能力推進(jìn)器總推力能否抵抗常見(jiàn)海流以作業(yè)海域主流速的1.5倍以上為目標(biāo)傳感器配置攝像頭、聲吶、定位、深度計(jì)等與作業(yè)內(nèi)容對(duì)應(yīng)圖像需求高必選高清機(jī)械臂數(shù)量與負(fù)載能執(zhí)行多少精細(xì)操作根據(jù)任務(wù)復(fù)雜度選擇2功能、5功能、7功能臍帶纜長(zhǎng)度與絞車覆蓋作業(yè)半徑保證收放順暢長(zhǎng)度要覆蓋最大深度并留出余量這里特別想強(qiáng)調(diào)一下抗流能力。很多廠商標(biāo)注的“下潛深度”只是耐壓指標(biāo)不代表它能在這個(gè)深度正常工作。如果作業(yè)海域有強(qiáng)流觀察級(jí)ROV可能根本保持不住位置。看參數(shù)時(shí)多問(wèn)一句“這款在水下1節(jié)流速下還能穩(wěn)定作業(yè)嗎”——這一句話能幫你擋掉不少雷。4.3 常見(jiàn)選型誤區(qū)與維護(hù)基礎(chǔ)新手選ROV最容易犯的錯(cuò)是沖著“最大深度”和“最大推力”去忽略了易用性和后勤配套。水下設(shè)備是“七分維護(hù)、三分操作”。ROV每次作業(yè)回來(lái)要做淡水沖洗、檢查密封O型圈、補(bǔ)放陽(yáng)極鋅塊還要定期檢測(cè)電子艙絕緣值。這些維護(hù)工作量是持續(xù)存在的買之前先想清楚自己有沒(méi)有團(tuán)隊(duì)、備件和檢修能力比多買一個(gè)機(jī)械臂更關(guān)鍵。我在一個(gè)項(xiàng)目里接觸過(guò)某用戶買的是工作級(jí)ROV卻只在近岸平坦海域用結(jié)果一年里因?yàn)槊芊馊匣徒^緣故障返廠修了兩次。歸根到底不是設(shè)備差而是水土不服作業(yè)環(huán)境、使用頻率、維護(hù)習(xí)慣都得匹配設(shè)備的型號(hào)定位。選型時(shí)找懂航海和電子維護(hù)的人一起看遠(yuǎn)比看宣傳冊(cè)來(lái)得靠譜。5. 實(shí)操避坑常見(jiàn)問(wèn)題與排查技巧實(shí)錄5.1 視頻信號(hào)模糊、卡頓或完全斷開(kāi)水下視頻出問(wèn)題繞不開(kāi)幾個(gè)原因連接器進(jìn)水、光纖接頭污染、臍帶纜斷芯、控制室硬件故障。排查要按“從簡(jiǎn)到繁”的思路來(lái)先看接頭再看纜。第一步檢查水面端纜和ROV端纜的接頭。水下連接器最怕異物和進(jìn)水哪怕一個(gè)O型圈上有沙粒都可能讓視頻消失。第二步斷開(kāi)光纖用光源和功率計(jì)測(cè)光衰。光衰突然增大多半在纜芯受力處或接頭附近。第三步檢查電纜轉(zhuǎn)環(huán)。如果用了光端機(jī)轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部灰塵多了也會(huì)導(dǎo)致通訊閃斷。經(jīng)驗(yàn)提示下潛前用萬(wàn)用表確認(rèn)絕緣值并在接頭螺紋上抹硅脂能大幅減少進(jìn)水故障。真到水下才發(fā)現(xiàn)視頻沒(méi)了停在那先把ROV回收別在下面“盲飛”盲目行動(dòng)成本遠(yuǎn)高于回船排查。5.2 深度計(jì)讀數(shù)漂移深度計(jì)漂移是常事很多操作員會(huì)忽略。水下壓力傳感器靠的是壓電效應(yīng)受溫度和鹽水影響會(huì)出現(xiàn)零點(diǎn)漂移。如果發(fā)現(xiàn)ROV垂向顯示在水下是負(fù)的或地面以上若干米多半就是漂移了。排查方法很簡(jiǎn)單ROV在水面時(shí)重新調(diào)零深度計(jì)。關(guān)鍵是每次下潛前養(yǎng)成打卡式調(diào)零習(xí)慣。另外如果傳感器透氣孔進(jìn)水讀數(shù)會(huì)持續(xù)變大且不穩(wěn)定這種情況需要更換透氣膜或傳感器本體。5.3 臍帶纜纏繞與“掛底”ROV在海底作業(yè)時(shí)臍帶纜被水流吹成圈或者繞到結(jié)構(gòu)物上是最讓人頭疼的問(wèn)題之一。電纜越長(zhǎng)越容易成為“水下落葉”漂到哪里纏到哪里。預(yù)防手段有三個(gè)通過(guò)軟件限制ROV的橫移速度減少纜繩在海底刮扯。海流較大時(shí)給臍帶纜加掛小浮球讓纜繩盡量離開(kāi)底質(zhì)。在作業(yè)船尾部盡量用A型架/吊車把臍帶纜收得筆直減少水中余纜。萬(wàn)一真掛住了第一原則是不要硬提。先調(diào)整ROV自身位置嘗試從原路退出來(lái)不行就打ROV的液壓工具解開(kāi)纏繞物最后才考慮應(yīng)急解脫裝置。這個(gè)應(yīng)急解脫默認(rèn)保持完好非常重要很多工作級(jí)ROV配備水上可操作的應(yīng)急拋纜機(jī)構(gòu)就是為了在極端情況下保命。5.4 推進(jìn)器異響、轉(zhuǎn)速不足推進(jìn)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有異常音或速度沒(méi)勁九成是水下雜物纏上了漁網(wǎng)、海草、纜繩都在“候選名單”里。處理流程先觀察電流推進(jìn)器電流比平時(shí)大多是有纏繞?；厥誖OV拆下推進(jìn)器罩檢查螺旋槳和軸封。如果軸封破損進(jìn)水電機(jī)絕緣值會(huì)明顯下降這時(shí)候必須更換軸封并烘干電機(jī)。注意推進(jìn)器異響也可能來(lái)自軸承磨損尤其是海沙進(jìn)入軸系。每次在淺灘泥沙環(huán)境作業(yè)后一定要用淡水徹底沖洗推進(jìn)器結(jié)構(gòu)把沙粒沖干凈不然軸承壽命會(huì)短得驚人。5.5 浮力失衡與姿態(tài)歪斜如果ROV入水后一直想上翻或者沉頭通常不是推進(jìn)器問(wèn)題而是浮力材料配置出了問(wèn)題。原因可能是浮力塊破損吸水、某塊設(shè)備進(jìn)水重量改變或者是負(fù)載分配不均。排查方式下水前在池中做靜態(tài)配平測(cè)試觀察ROV靜止時(shí)是否基本水平、微負(fù)浮力。出現(xiàn)傾斜時(shí)把重量往反方向挪或者更換失效浮力塊。很多人忽略這一點(diǎn)在現(xiàn)場(chǎng)臨時(shí)調(diào)浮力耗時(shí)耗電還讓操作員一直和姿態(tài)搏斗非常影響作業(yè)效率。6. 寫在后面一點(diǎn)個(gè)人經(jīng)驗(yàn)ROV發(fā)展了幾十年技術(shù)一直在變但有一件事沒(méi)變?cè)綇?fù)雜的設(shè)備越需要扎實(shí)的基礎(chǔ)流程。我見(jiàn)過(guò)太多團(tuán)隊(duì)設(shè)備買得高端卻在每次作業(yè)前省掉那幾分鐘的檢查流程最后在海上丟人又丟設(shè)備。我自己吃過(guò)這種虧所以現(xiàn)在帶隊(duì)下潛前不管多急都雷打不動(dòng)跑一遍查絕緣、查接頭、查推進(jìn)器電流、查深度計(jì)零點(diǎn)。這套習(xí)慣看起來(lái)老套但在水下這個(gè)“出了問(wèn)題就是大問(wèn)題”的環(huán)境里值得每一個(gè)人堅(jiān)持。如果你正準(zhǔn)備入行ROV我建議別一上來(lái)就研究那些高深算法先摸熟一臺(tái)基礎(chǔ)觀察級(jí)ROV拆裝推進(jìn)器、配平浮力、調(diào)視頻、收放纜繩每一環(huán)都動(dòng)手做一遍。腳踏實(shí)地的功夫最后都會(huì)變成你在水下艙段前的底氣。ROV的未來(lái)一定越走越遠(yuǎn)但基本功永遠(yuǎn)是這行的入場(chǎng)券。